FlexCloud 的安装和配置教程

1. 项目基础介绍

FlexCloud 是一个开源项目，致力于实现利用 GNSS 数据对仅由惯性传感器数据（如 LiDAR）创建的点云地图进行地理参照。该项目采用地图绘制中的橡皮膜法概念，能够考虑到地图创建过程中的累积误差，并进行修正。

该项目主要使用 C++ 编程语言。

2. 项目使用的关键技术和框架

• 地理参照技术：通过结合 GNSS 数据和惯性传感器数据，对点云地图进行地理参照。
• 橡皮膜法：用于校正地图创建过程中的累积误差。
• 依赖库：使用 PCL（点云库）、CGAL（计算几何算法库）、GeographicLib（地理计算库）和 Eigen3（线性代数库）等。

3. 项目安装和配置的准备工作

在开始安装 FlexCloud 之前，请确保您的系统已安装以下依赖项：

• GCC 或 Clang 编译器
• CMake 构建系统
• PCL（点云库）
• CGAL（计算几何算法库）
• GeographicLib（地理计算库）
• Eigen3（线性代数库）

安装步骤

1. 克隆仓库：

   git clone [e-mail]:TUMFTM/FlexCloud.git
   

2. 进入项目根目录：

   cd FlexCloud/
   

3. 构建 Docker 镜像（推荐使用 Docker 容器）：

   ./docker/build_docker.sh
   

   如果您不希望使用 Docker，可以跳过这一步，但需要确保所有依赖都已正确安装在您的系统上。

4. 运行 Docker 容器并挂载数据目录：

   ./docker/run_docker.sh /your/local/directory/data
   

   请将 /your/local/directory/data 替换为您本地数据所在的目录。

5. 如果选择本地安装而非 Docker 容器，请安装上述提到的依赖项，然后使用 CMake 构建项目。

   创建一个新的构建目录并进入：

   mkdir build && cd build
   

   运行 CMake 配置项目：

   cmake ..
   

   编译项目：

   make
   

安装完成后，您可以根据项目的 Readme 文档或官方教程进行配置和使用。