【亲测免费】 Webviz 使用指南

项目介绍

Webviz 是一款基于网页的应用程序，专为回放和可视化 ROS（Robot Operating System）数据包设计。它允许用户通过拖放ROS数据包或连接到实时机器人（通过rosbridge_server）来探索机器人数据。该工具不仅支持本地播放，还能从云服务流式传输数据包。Webviz的核心优势在于其模块化设计，让用户能够通过一系列可配置面板自定义数据可视化布局。此项目由Cruise自动化团队维护，并采用Apache 2.0许可证发布。

项目快速启动

要迅速上手Webviz，您可以选择直接使用已托管的版本或构建静态版本自行部署。

使用托管版本

访问 Webviz在线应用 即可立即开始使用，无需本地安装。

自行构建并运行

如果您希望在本地搭建Webviz，遵循以下步骤：

1. 安装依赖:

   git clone https://github.com/cruise-automation/webviz.git
   cd webviz
   npm install
   

2. 构建静态Webviz:

   npm run build-static-webviz
   

3. 运行静态服务器:

   npm run serve-static-webviz
   

   这将在localhost:8080上启动一个服务器，您可以在浏览器中访问此地址来使用Webviz。

应用案例和最佳实践

• 数据分析: 利用Webviz对ROS数据包进行回放，分析车辆决策过程。
• 模拟验证: 在仿真环境中测试机器人的行为，通过视觉反馈优化算法。
• 实时监控: 直接连接到现场机器人，监控其传感器数据和状态。

最佳实践建议定期更新到Webviz最新版本以获取新特性和性能改进，并利用其模块化特性定制化您的可视化界面，确保面板配置清晰且针对性强，从而提升数据分析效率。

典型生态项目

• Foxglove Studio: 基于Webviz的一个分支，由前Cruise员工开发，同样用于ROS数据可视化，提供了商业支持选项和特定功能集。
• Rosbag.js: 让Webviz能够流式处理云存储上的ROS包，是Webviz实现云端数据查看的关键技术组件。
• Regl-worldview: 作为Webviz的一部分，这个React库使得高效渲染2D和3D场景成为可能，非常适合构建自定义视图。

通过结合这些生态中的工具和技术，开发者可以扩展Webviz的功能，满足更广泛的机器人系统开发和调试需求。记住，参与社区分享经验和贡献代码能够让整个生态系统更加健壮。