开源项目 python-urx 使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

python-urx/
├── debian/
├── docs/
├── examples/
├── tools/
├── urx/
├── .gitignore
├── COPYING
├── README.md
├── make_deb.py
├── make_windows_installer.bat
├── release.py
├── setup.py

• debian/: 包含用于 Debian 系统的打包文件。
• docs/: 包含项目的文档文件。
• examples/: 包含使用 python-urx 库的示例代码。
• tools/: 包含一些辅助工具。
• urx/: 包含 python-urx 库的核心代码。
• .gitignore: Git 忽略文件。
• COPYING: 许可证文件，项目使用 LGPL 许可证。
• README.md: 项目说明文档。
• make_deb.py: 用于生成 Debian 包的脚本。
• make_windows_installer.bat: 用于生成 Windows 安装程序的脚本。
• release.py: 用于发布项目的脚本。
• setup.py: 用于安装项目的脚本。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要是 setup.py，它用于安装 python-urx 库。用户可以通过以下命令安装该库：

pip install .

3. 项目的配置文件介绍

项目中没有明确的配置文件，但用户可以通过修改 examples/ 目录下的示例代码来配置和使用 python-urx 库。例如，examples/ 目录下的 example.py 文件展示了如何连接和控制 UR 机器人。

import urx

rob = urx.Robot("192.168.0.100")
rob.set_tcp((0, 0, 0.1, 0, 0, 0))
rob.set_payload(2, (0, 0, 0.1))
rob.movej((1, 2, 3, 4, 5, 6), a=1.4, v=1.05)
rob.movel((x, y, z, rx, ry, rz), a=1.2, v=0.25)
print("Current tool pose is: ", rob.get_pose())
rob.close()

用户可以根据自己的需求修改 IP 地址、TCP 设置、负载设置以及运动参数。