Probabilistic Normal Epipolar Constraint (PNEC) 项目下载及安装教程

1. 项目介绍

Probabilistic Normal Epipolar Constraint (PNEC) 是一个用于帧间旋转优化的开源项目，特别适用于特征位置不确定的情况。该项目在2022年CVPR会议上被提出，旨在通过引入概率性的法线极线约束（PNEC）来提高帧间旋转估计的准确性。PNEC 是传统法线极线约束（NEC）的扩展，能够更好地处理特征位置的不确定性。

2. 项目下载位置

要下载 PNEC 项目，请访问项目的 GitHub 仓库。你可以通过以下命令克隆项目到本地：

git clone https://github.com/tum-vision/pnec.git

3. 项目安装环境配置

在安装 PNEC 项目之前，你需要确保你的系统满足以下依赖项：

• SuiteSparse: 用于稀疏矩阵操作。
• Ceres Solver: 用于非线性优化。
• OpenCV: 用于图像处理。
• Boost (Filesystem): 用于文件系统操作。
• opengv: 用于几何视觉。
• basalt: 包含 Eigen、Sophus 等库。

3.1 安装 SuiteSparse

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

3.2 安装 Ceres Solver

你可以按照 Ceres Solver 官方指南进行安装：

# 安装依赖项
sudo apt-get install cmake libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev

# 克隆 Ceres Solver 仓库
git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
cd ceres-solver

# 编译并安装
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

3.3 安装 OpenCV

你可以按照以下指南安装 OpenCV：

# 安装依赖项
sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

# 克隆 OpenCV 仓库
git clone https://github.com/opencv/opencv.git
cd opencv

# 编译并安装
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

3.4 安装 Boost (Filesystem)

sudo apt-get install libboost-all-dev

3.5 安装 opengv

opengv 包含在 basalt 中，因此不需要单独安装。

3.6 安装 basalt

git clone --recursive https://gitlab.com/VladyslavUsenko/basalt.git
cd basalt
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

4. 项目安装方式

在满足所有依赖项后，你可以按照以下步骤安装 PNEC 项目：

# 进入项目目录
cd pnec

# 创建构建目录
mkdir build
cd build

# 生成构建文件
cmake ..

# 编译项目
make -j4

5. 项目处理脚本

PNEC 项目提供了多个脚本来处理不同的任务，例如数据提取、实验创建和结果评估。以下是一些常用的脚本：

5.1 不确定性提取脚本

./uncertainty_extraction.sh "sequence_name"

5.2 创建实验脚本

./create_experiments.sh -d directory -e experiment_number -n number_of_experiments

5.3 运行模拟脚本

./run_simulation.sh -d directory -e experiment_number -n name -m use_essential_matrix_methods -a use_ablation_methods

5.4 评估脚本

python3 /scripts/simulation_evaluation.py -p directory -e experiment_number -n name

通过这些脚本，你可以轻松地运行和评估 PNEC 项目。