【亲测免费】 LieTorch: 用于3D变换群的开源库

LieTorch 是一个开源项目，旨在将 PyTorch 扩展到 3D 变换群。该项目主要由 Cuda、C++ 和 Python 语言实现。

项目基础介绍

LieTorch 库提供了一种处理 3D 变换群的有效方法，特别是对 SO3（三维旋转群）、RxSO3（旋转加缩放）、SE3（旋转加平移）和 Sim3（旋转加平移加缩放）等群的支持。这个库允许用户在变换群上执行可微操作，并将这些操作组合成计算图，自动在每个元素的切空间进行反向传播。这使得 LieTorch 在 3D 计算机视觉和机器人等领域具有广泛的应用。

核心功能

• 变换群操作：LieTorch 支持包括指数映射、对数映射、群逆、群乘法等在内的多种变换群操作。
• 可微操作：所有变换群操作都是可微的，这使得用户能够在变换群上使用基于梯度的优化算法。
• 自动微分：自动在变换群的切空间进行反向传播，简化了用户在 3D 空间中执行优化任务的过程。

最近更新

LieTorch 项目的最近更新包含以下内容：

• 代码的优化和重构，提高了库的稳定性和效率。
• 对文档进行了更新，使得用户更容易理解和使用库。
• 增加了一些新的示例，展示了如何在实际应用中使用 LieTorch 库，例如位姿图优化、深度 SE3/Sim3 注册、RGB-D SLAM/VO 等。

这些更新使得 LieTorch 变得更加易于使用，同时也扩大了其在研究领域和应用场景中的影响力。