在Docker容器中安装Intel RealSense Viewer的解决方案

问题背景

在使用ROS2 Humble和Ubuntu 22.04的Docker容器环境中，用户尝试配置Intel RealSense D435i相机时遇到了无法安装RealSense Viewer工具的问题。虽然ROS2的相关RealSense包已成功安装，但执行realsense-viewer命令时仍提示"command not found"。

问题分析

通过分析发现，问题根源在于安装方式的选择。用户最初仅通过ROS服务器安装了ros-humble-librealsense2和ros-humble-realsense2包，这些ROS包不包含RealSense Viewer工具。RealSense Viewer是librealsense2-utils包的一部分，需要通过官方源安装完整的librealsense SDK才能获得。

解决方案

1. 修改Dockerfile安装完整SDK

正确的做法是在Dockerfile中从官方源安装完整的librealsense SDK，包括以下关键包：

• librealsense2-dkms：提供内核模块支持
• librealsense2-utils：包含RealSense Viewer等工具

示例Dockerfile片段：

RUN mkdir -p /etc/apt/keyrings && curl -sSf https://librealsense.intel.com/Debian/librealsense.pgp | sudo tee /etc/apt/keyrings/librealsense.pgp > /dev/null
RUN echo "deb [signed-by=/etc/apt/keyrings/librealsense.pgp] https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo `lsb_release -cs` main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/librealsense.list

RUN apt-get update \
 && apt-get install -y --no-install-recommends \
    librealsense2-dkms \
    librealsense2-utils \
 && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

2. 处理内核模块安装问题

在Docker环境中安装librealsense2-dkms时可能会遇到内核模块构建失败的问题，特别是当使用非标准内核时。解决方案是改用libuvc后端模式，绕过内核模块需求：

RUN wget https://github.com/IntelRealSense/librealsense/raw/master/scripts/libuvc_installation.sh
RUN chmod +x libuvc_installation.sh
RUN /bin/bash -c "./libuvc_installation.sh"

3. 容器运行参数配置

为确保RealSense设备在容器中正常工作，需要配置适当的容器运行参数：

• --privileged：赋予容器特权模式
• --device=/dev/bus/usb:/dev/bus/usb：挂载USB设备
• 其他必要的安全选项和环境变量

技术要点

1. RealSense组件关系：

   • ROS RealSense包仅提供ROS接口，不包含完整工具集
   • 完整SDK包含设备管理、示例程序和可视化工具

2. Docker环境特殊性：

   • 内核模块在容器中安装受限
   • 设备访问需要特殊权限
   • 图形界面需要额外配置

3. 替代方案选择：

   • libuvc模式不需要内核模块
   • 适合容器化部署场景
   • 功能完整性略有差异

最佳实践建议

1. 对于开发环境，建议同时安装完整SDK和ROS包，以获得完整功能
2. 生产环境可根据需求选择最小化安装
3. 定期检查并更新SDK版本，保持与硬件固件兼容
4. 考虑使用多阶段构建优化Docker镜像大小

通过上述方法，用户成功在Docker容器环境中配置了完整的RealSense开发环境，包括RealSense Viewer工具，为后续的视觉应用开发奠定了基础。