Marlin固件中Delta打印机X/Y轴运动异常的Bug分析与修复

问题概述

在Marlin固件的最新bugfix版本中，Delta型3D打印机出现了一个特殊的运动控制问题。当用户尝试进行X或Y轴移动时，所有三个轴会同时向下移动，直到触碰到打印平台。而Z轴单独移动则表现正常。

问题表现

该Bug的具体表现为：

1. 单独Z轴移动功能正常
2. X或Y轴移动指令会导致所有三个电机同步向下运动
3. 问题仅在启用MIN/MAX软件限位时出现
4. 在Marlin 2.1.2.2版本中X/Y移动正常，问题出现在后续的bugfix版本中

技术背景

Delta型3D打印机采用并联臂结构，其运动控制与传统笛卡尔坐标系打印机有显著差异。Delta打印机的运动学转换需要将笛卡尔坐标系的X/Y/Z运动转换为三个并联臂的协同运动。

问题根源

经过开发者分析，该Bug与Delta运动学计算和软件限位的交互有关。当启用软件限位功能时，运动控制算法在处理X/Y轴移动时错误地触发了所有轴的向下运动，而不是正确的Delta运动学转换。

修复方案

Marlin开发团队已经在新版的bugfix-2.1.x分支中修复了这个问题。修复主要涉及：

1. 修正Delta运动学计算中与软件限位的交互逻辑
2. 确保X/Y轴移动指令正确转换为三个电机的协同运动
3. 保持软件限位功能的正常工作

验证情况

多位用户已确认修复有效：

1. 在FLSUN Q5打印机(MKS Robin Nano主板)上测试通过
2. 自定义Delta打印机测试通过
3. 各种运动指令现在都能正确执行

用户建议

对于遇到类似问题的Delta打印机用户：

1. 更新到最新版本的bugfix-2.1.x分支固件
2. 如果必须使用旧版本，可临时禁用软件限位功能
3. 更新后建议全面测试各轴运动功能

总结

这个Bug展示了开源固件开发中版本控制的复杂性，即使是bugfix版本也可能引入新的问题。Marlin团队快速响应并修复了Delta打印机的运动控制问题，体现了开源社区的高效协作。建议所有Delta打印机用户保持固件更新，以获得最佳性能和稳定性。