TurtleBot3 开源项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

TurtleBot3 项目的目录结构如下：

turtlebot3/
├── turtlebot3
│   ├── turtlebot3_bringup
│   ├── turtlebot3_description
│   ├── turtlebot3_example
│   ├── turtlebot3_navigation
│   ├── turtlebot3_slam
│   └── turtlebot3_teleop
├── turtlebot3_msgs
├── turtlebot3_simulations
│   ├── turtlebot3_fake
│   ├── turtlebot3_gazebo
│   └── turtlebot3_simulations
└── turtlebot3_applications
    ├── turtlebot3_automatic_parking
    ├── turtlebot3_automatic_parking_vision
    ├── turtlebot3_follow_filter
    ├── turtlebot3_follower
    └── turtlebot3_panorama

目录结构介绍

• turtlebot3/: 包含 TurtleBot3 的主要功能包。
  • turtlebot3_bringup/: 启动 TurtleBot3 的必要文件。
  • turtlebot3_description/: TurtleBot3 的机器人描述文件。
  • turtlebot3_example/: 提供一些示例程序。
  • turtlebot3_navigation/: 导航功能包。
  • turtlebot3_slam/: 同时定位与地图构建（SLAM）功能包。
  • turtlebot3_teleop/: 远程控制功能包。
• turtlebot3_msgs/: 自定义消息类型。
• turtlebot3_simulations/: 仿真功能包。
  • turtlebot3_fake/: 仿真 TurtleBot3 的虚拟机器人。
  • turtlebot3_gazebo/: 在 Gazebo 仿真环境中使用 TurtleBot3。
  • turtlebot3_simulations/: 仿真相关的其他文件。
• turtlebot3_applications/: 应用功能包。
  • turtlebot3_automatic_parking/: 自动停车功能。
  • turtlebot3_automatic_parking_vision/: 基于视觉的自动停车功能。
  • turtlebot3_follow_filter/: 跟随过滤器功能。
  • turtlebot3_follower/: 跟随功能。
  • turtlebot3_panorama/: 全景拍摄功能。

2. 项目的启动文件介绍

TurtleBot3 的启动文件主要位于 turtlebot3_bringup/launch/ 目录下，以下是一些关键的启动文件：

• turtlebot3_remote.launch: 启动远程控制节点。
• turtlebot3_robot.launch: 启动 TurtleBot3 机器人节点。
• turtlebot3_navigation.launch: 启动导航功能。
• turtlebot3_slam.launch: 启动 SLAM 功能。

启动文件示例

<launch>
  <arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/>
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_$(arg model).urdf.xacro" />

  <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher">
    <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
  </node>

  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
</launch>

3. 项目的配置文件介绍

TurtleBot3 的配置文件主要位于各个功能包的 config/ 目录下，以下是一些关键的配置文件：

• turtlebot3_navigation/config/costmap_common_params_burger.yaml: 导航功能中的代价地图通用参数配置。
• turtlebot3_slam/config/turtlebot3_lds_2d.yaml: SLAM 功能中的 LDS 传感器配置。

配置文件示例

obst