【亲测免费】 基于ROS的激光点云处理与障碍物检测

项目简介

本项目提供了一个基于ROS（Robot Operating System）实现的激光点云处理工具，主要功能包括地面拟合分割和障碍物检测。通过使用欧几里得聚类算法，本项目能够有效地从激光点云数据中提取地面信息并检测出障碍物，适用于自动驾驶、机器人导航等场景。

功能描述

1. 地面拟合分割：

   • 通过激光点云数据，对地面进行拟合，将地面点与非地面点进行分割。
   • 使用高效的算法确保地面拟合的准确性和实时性。

2. 障碍物检测：

   • 采用欧几里得聚类算法对非地面点进行聚类，识别出障碍物。
   • 能够处理复杂的环境，准确检测出各种形状和大小的障碍物。

使用说明

1. 环境配置：

   • 确保已安装ROS环境，建议使用ROS Noetic或更高版本。
   • 安装必要的依赖库，如PCL（Point Cloud Library）。

2. 运行步骤：

   • 克隆本仓库到本地。
   • 编译项目：在ROS工作空间中运行catkin_make。
   • 启动ROS节点：使用roslaunch命令启动相关节点。

3. 输入输出：

   • 输入：激光点云数据（通常为ROS的sensor_msgs/PointCloud2消息类型）。
   • 输出：地面分割结果和障碍物检测结果，可通过ROS话题进行订阅。

注意事项

• 本项目适用于室内和室外环境，但在极端天气条件下（如大雨、大雪）可能需要额外的处理。
• 建议在实际应用前进行充分的测试和调优，以确保系统的稳定性和准确性。

贡献

欢迎对本项目进行改进和扩展。如果您有任何建议或发现了问题，请提交Issue或Pull Request。

许可证

本项目采用MIT许可证，详情请参阅LICENSE文件。