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Voxfield 项目下载及安装教程

2024-12-07 16:02:55作者:沈韬淼Beryl

1. 项目介绍

Voxfield 是一个用于在线规划和三维重建的开源项目,它是基于 Voxblox 框架的改进版本,提高了映射准确性和效率。Voxfield 通过非投影性 TSDF(带符号距离场)和基于 TSDF 地图的 ESDF(期望距离场)集成,可以用于实时三维重建和机器人路径规划。

2. 项目下载位置

项目托管在 GitHub 上,下载地址为:https://github.com/VIS4ROB-lab/voxfield.git

3. 项目安装环境配置

在安装 Voxfield 之前,确保已经安装了 ROS(Robot Operating System)并设置了 catkin 工作空间。以下为环境配置的步骤和图片示例:

  • 安装 ROS: 根据你的操作系统,按照 ROS 官方教程进行安装。

    ROS 安装教程

  • 设置 SSH key: 为了能够克隆 GitHub 上的仓库,需要设置 SSH key。在终端中执行以下命令生成 SSH key:

    ssh-keygen -t rsa -b 4096 -C "your_email@example.com"
    

    然后将生成的 SSH key 添加到 GitHub 账户的 SSH 密钥列表中。

  • 设置 Catkin 工作空间: 创建一个新的 catkin 工作空间并初始化。

    mkdir -p ~/catkin_ws/src
    cd ~/catkin_ws/
    catkin_make
    

    Catkin 工作空间设置

4. 项目安装方式

以下是安装 Voxfield 的步骤:

  1. 克隆仓库到 catkin 工作空间的 src 目录下:

    cd ~/catkin_ws/src
    git clone git@github.com:VIS4ROB-lab/voxfield.git
    
  2. 初始化并合并 rosinstall 文件:

    wstool init
    wstool merge /voxfield/voxfield_ssh/rosinstall
    wstool update
    
  3. 编译 Voxfield:

    cd ~/catkin_ws/src
    catkin build voxblox_ros
    

5. 项目处理脚本

Voxfield 提供了不同的可执行文件来运行 TSDF 和 ESDF 地图,以下是一些基本的命令:

  • 运行非投影性 TSDF 地图和 ESDF 地图:

    np_tsdf_server
    voxfield_server
    
  • 运行原始的 Voxblox TSDF 地图和 ESDF 地图:

    tsdf_server
    voxblox_server
    
  • 运行 FIESTA 的 ESDF 地图:

    fiesta_server
    
  • 运行 EDT 的 ESDF 地图:

    voxedt_server
    

请根据实际需求选择合适的脚本进行数据处理。

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