Voxfield 项目下载及安装教程

1. 项目介绍

Voxfield 是一个用于在线规划和三维重建的开源项目，它是基于 Voxblox 框架的改进版本，提高了映射准确性和效率。Voxfield 通过非投影性 TSDF（带符号距离场）和基于 TSDF 地图的 ESDF（期望距离场）集成，可以用于实时三维重建和机器人路径规划。

2. 项目下载位置

项目托管在 GitHub 上，下载地址为：https://github.com/VIS4ROB-lab/voxfield.git

3. 项目安装环境配置

在安装 Voxfield 之前，确保已经安装了 ROS（Robot Operating System）并设置了 catkin 工作空间。以下为环境配置的步骤和图片示例：

• 安装 ROS： 根据你的操作系统，按照 ROS 官方教程进行安装。

  

• 设置 SSH key： 为了能够克隆 GitHub 上的仓库，需要设置 SSH key。在终端中执行以下命令生成 SSH key：

  ssh-keygen -t rsa -b 4096 -C "[e-mail]"
  

  然后将生成的 SSH key 添加到 GitHub 账户的 SSH 密钥列表中。

• 设置 Catkin 工作空间： 创建一个新的 catkin 工作空间并初始化。

  mkdir -p ~/catkin_ws/src
  cd ~/catkin_ws/
  catkin_make
  

  

4. 项目安装方式

以下是安装 Voxfield 的步骤：

1. 克隆仓库到 catkin 工作空间的 src 目录下：

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone [e-mail]:VIS4ROB-lab/voxfield.git
   

2. 初始化并合并 rosinstall 文件：

   wstool init
   wstool merge /voxfield/voxfield_ssh/rosinstall
   wstool update
   

3. 编译 Voxfield：

   cd ~/catkin_ws/src
   catkin build voxblox_ros
   

5. 项目处理脚本

Voxfield 提供了不同的可执行文件来运行 TSDF 和 ESDF 地图，以下是一些基本的命令：

• 运行非投影性 TSDF 地图和 ESDF 地图：

  np_tsdf_server
  voxfield_server
  

• 运行原始的 Voxblox TSDF 地图和 ESDF 地图：

  tsdf_server
  voxblox_server
  

• 运行 FIESTA 的 ESDF 地图：

  fiesta_server
  

• 运行 EDT 的 ESDF 地图：

  voxedt_server
  

请根据实际需求选择合适的脚本进行数据处理。