Pixhawk板系列引导程序使用与技术文档

1. 安装指南

在开始构建Pixhawk板系列的引导程序前，您需要确保您的开发环境已经配置完毕。以下是构建所有目标的步骤：

1. 同步子模块：

   git submodule sync --recursive
   git submodule update --init --recursive
   

2. 构建项目：

   make
   

构建完成后，二进制文件将位于build/BOARDNAME/BOARDNAME.elf目录下。将会生成两个文件：用于JTAG适配器的ELF文件和用于直接板上升级的BIN文件。

若需要构建特定板型的引导程序，请查看Makefile文件中的具体构建目标。

2. 项目使用说明

本项目为Pixhawk板系列的引导程序，用于实现设备的启动和固件升级等功能。具体使用方法请参考以下说明：

• 获取设备同步和设备信息：在使用任何其他命令前，引导程序需要接收到PROTO_GET_SYNC和PROTO_GET_DEVICE命令，以确认通信同步和获取设备信息。
• 擦除芯片：在擦除芯片之前，引导程序需要接收PROTO_GET_SYNC和PROTO_GET_DEVICE命令，然后接收PROTO_CHIP_ERASE命令以执行擦除操作。
• 编程与校验：在接收PROTO_BOOT命令之前，引导程序需要先接收PROTO_GET_SYNC、PROTO_GET_DEVICE、PROTO_PROG_MULTI和PROTO_GET_CRC命令，以编程新固件并进行校验。
• 启动：完成固件更新后，引导程序将通过接收PROTO_BOOT命令来启动新固件。

更多详细使用案例，请参阅项目提供的px4pipbl.pdf文档。

3. 项目API使用文档

本项目API使用文档主要涉及引导程序与外部设备通信的协议。具体API如下：

• PROTO_GET_SYNC：获取通信同步。
• PROTO_GET_DEVICE：获取设备信息。
• PROTO_CHIP_ERASE：擦除芯片。
• PROTO_PROG_MULTI：编程多字节。
• PROTO_GET_CRC：获取CRC校验值。
• PROTO_BOOT：启动设备。

开发者需要按照引导程序的通信协议，通过这些API与引导程序进行交互。

4. 项目安装方式

项目的安装方式与构建过程相同，请参考上述“安装指南”部分，完成相关步骤即可安装本项目。

通过以上文档，用户应能详细了解如何安装、使用以及如何通过API与Pixhawk板系列引导程序进行交互。如有任何疑问，可通过以下联系方式与项目团队取得联系：

• 聊天：Dronecode Slack
• 论坛：Dronecode Discuss

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