SOLiD项目使用教程

1. 项目目录结构及介绍

SOLiD项目目录结构如下：

SOLiD/
├── appendix/           # 附录文件，包含额外的数据或结果
├── cpp/                # C++版本的代码
├── fig/                # 图片文件，用于展示或文档
├── python/             # Python版本的代码
│   ├── bin/            # Python脚本文件
│   └── utils/          # 实用工具模块
├── .gitignore          # Git忽略文件列表
├── LICENSE             # 项目许可证文件
└── README.md           # 项目说明文件

• appendix/：存储项目相关的补充材料，如数据集、额外的结果等。
• cpp/：包含C++实现的代码，适用于性能要求较高的场景。
• fig/：存放项目相关的图表、图像等可视化文件。
• python/：包含Python实现的代码，通常用于原型开发和教育目的。
  • bin/：存放可以直接运行的Python脚本。
  • utils/：包含项目中使用的工具函数和类。
• .gitignore：定义Git应该忽略的文件和目录，以避免将不必要的文件提交到仓库。
• LICENSE：项目的开源许可证，本项目采用BSD-3-Clause许可证。
• README.md：项目的说明文档，介绍项目的目的、功能和使用方法。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件根据实现语言分为Python版和C++版。

Python版本启动文件

Python版本的启动文件为python/test.py，该文件用于执行项目的测试或演示代码。

cd python
python3 test.py

C++版本启动文件

C++版本的启动文件为cpp/test_solid，首先需要编译项目。

cd cpp
mkdir build
cd build
cmake ..
make
./test_solid

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要涉及代码中的参数设置。以下分别介绍Python版和C++版的配置。

Python版本配置文件

Python版本的配置主要通过python/test.py中的参数进行设置。如果使用其他LiDAR传感器，需要修改utils/point_module.py中的参数和LiDAR文件结构。

C++版本配置文件

C++版本的配置主要通过cpp/include/solid_module.h文件中的宏定义进行设置。如果使用其他LiDAR传感器，需要在该文件中修改相应的参数。