handeye_calib_camodocal 项目使用教程

1. 项目目录结构及介绍

handeye_calib_camodocal 项目的目录结构如下：

handeye_calib_camodocal/
├── cmake/
├── example/
│   ├── CalibratedTransform.yml
│   ├── TransformPairsOutput.yml
│   └── terminal_session.txt
├── launch/
│   ├── handeye_example.launch
│   └── handeye_file.launch
├── scripts/
├── src/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
└── package.xml

目录介绍

• cmake/: 包含 CMake 配置文件。
• example/: 包含示例文件，如已校准的变换矩阵 (CalibratedTransform.yml) 和变换对输出 (TransformPairsOutput.yml)，以及终端会话记录 (terminal_session.txt)。
• launch/: 包含启动文件，如 handeye_example.launch 和 handeye_file.launch。
• scripts/: 包含脚本文件。
• src/: 包含源代码文件。
• CMakeLists.txt: CMake 构建配置文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目介绍和使用说明。
• package.xml: ROS 包的元数据文件。

2. 项目的启动文件介绍

handeye_example.launch

handeye_example.launch 是一个示例启动文件，用于演示如何使用 handeye_calib_camodocal 进行手眼标定。该文件配置了从文件加载变换对并进行校准的过程。

handeye_file.launch

handeye_file.launch 是一个启动文件，用于从指定的 ROS 话题中读取变换对，并进行手眼标定。用户可以根据需要修改该文件中的配置，以适应不同的数据源和输出路径。

3. 项目的配置文件介绍

TransformPairsInput.yml

TransformPairsInput.yml 是一个配置文件，用于存储从机器人基座到末端执行器以及从相机到标记物的变换对。这些变换对是进行手眼标定的输入数据。

CalibratedTransform.yml

CalibratedTransform.yml 是一个配置文件，用于存储手眼标定的结果。该文件包含了从相机到机器人末端执行器的变换矩阵。

handeye_file.launch

handeye_file.launch 中的配置项包括：

• 输入文件路径: 指定存储变换对的文件路径。
• 输出文件路径: 指定存储校准结果的文件路径。
• ROS 话题: 指定从哪些 ROS 话题中读取变换对。

通过修改这些配置项，用户可以自定义手眼标定的输入和输出路径，以及数据源。

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以上是 handeye_calib_camodocal 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。