CLINS项目下载及安装教程

1. 项目介绍

CLINS（Continuous-Time Trajectory Estimation for LiDAR-Inertial System）是一个专为SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）应用设计的连续时间轨迹估计框架。它能够有效地融合高频异步传感器数据，目前已经被应用在3D激光雷达-惯性系统上进行评估。

2. 项目下载位置

您可以从以下位置下载CLINS项目的源代码：

https://github.com/APRIL-ZJU/clins.git

3. 项目安装环境配置

在开始安装之前，请确保您的系统中已经安装了以下依赖：

• Sophus
• Ceres
• yaml-cpp

以下是一个环境配置的示例：

（此处应有一张环境配置的图片，但由于实际情况限制，无法提供具体图片链接。在实际编写教程时，请替换为实际图片地址。）

4. 项目安装方式

以下是项目的安装步骤：

1. 克隆项目到您的catkin工作空间：

   git clone https://github.com/APRIL-ZJU/clins.git
   

2. 编译项目：

   catkin_make
   

5. 项目处理脚本

根据官方教程，以下是一些基本的数据处理脚本示例：

• 恢复时间戳： 在某些公共数据集中，扫描的每个点并没有提供时间戳。项目中的方法可以恢复每个点的精确时间戳。具体细节可以查看src/node/recovery_vlp16_timestamp.cpp。

• 运行启动文件： 根据您的数据集，检查bag_path配置，然后运行相应的启动文件。以下是一些例子：

  roslaunch clins clins_offline.launch config_name:=/config/liom-bag.yaml
  roslaunch clins clins_offline.launch config_name:=/config/yq-data.yaml
  roslaunch clins clins_offline.launch config_name:=/config/lio-sam-bag.yaml
  roslaunch clins clins_offline.launch config_name:=/config/kaist.yaml
  

请注意，以上步骤和示例代码块应帮助您开始使用CLINS项目。在实施具体步骤时，请根据您的实际环境进行相应的调整。