解决librealsense在Ubuntu 20.04 LTS内核5.15上的补丁问题

在Ubuntu 20.04 LTS系统上使用librealsense SDK时，用户可能会遇到内核补丁失败的问题。本文将详细分析该问题的原因，并提供多种解决方案。

问题现象

当用户尝试在Ubuntu 20.04.6 LTS系统（内核版本5.15.0-139-generic）上运行补丁脚本时，会出现以下关键错误：

Replacing videodev -
Applying the patched module ... modprobe: ERROR: could not insert 'videodev': Operation not permitted
Failed to insert the patched module. Operation is aborted, the original module is restored

问题根源分析

1. 内核版本兼容性问题：虽然5.15内核理论上支持Ubuntu 20.04，但hwe补丁脚本主要是为Ubuntu 22.04设计的。

2. 权限问题：系统可能阻止了内核模块的插入操作，这通常与安全机制或模块签名验证有关。

3. 补丁冲突：已有修改的内核文件可能导致补丁应用失败。

解决方案

方案一：使用RSUSB后端（推荐）

对于大多数单摄像头应用，最简单的解决方案是使用RSUSB后端：

1. 在CMake构建时添加-DFORCE_RSUSB_BACKEND=true标志
2. 这样就不需要内核补丁
3. 优点：简单易行，兼容性好
4. 缺点：不适合多摄像头应用，性能略低于原生内核模式

方案二：更换操作系统版本

对于需要多摄像头支持的用户：

1. 推荐使用Ubuntu 22.04或24.04
2. 配合5.15或6.8内核
3. 注意：Ubuntu 24.04默认使用6.8内核，需要librealsense 2.56.2及以上版本支持

方案三：使用未补丁的内核

在某些情况下，可以不应用补丁直接使用：

1. 硬件元数据时间戳将不可用
2. SDK将使用基于计算机时钟的软件时间戳
3. 适用于非关键任务应用

方案四：降级内核版本

对于必须使用Ubuntu 20.04的用户：

1. 可考虑降级到5.11内核
2. 使用标准补丁脚本patch-realsense-ubuntu-lts.sh
3. 这种方法兼容性较好但功能可能受限

实际测试结果

在Ubuntu 24.04.2 LTS系统上：

1. 使用6.8.12-060812-generic内核
2. 未应用补丁
3. 双摄像头连续运行5天无异常
4. 系统稳定性良好

技术建议

1. 对于生产环境，建议先进行充分测试
2. 多摄像头应用应优先考虑原生内核模式
3. 新系统安装时，使用默认内核通常兼容性最佳
4. 注意不同SDK版本对内核的支持差异

通过以上分析和解决方案，用户可以根据自身需求选择最适合的配置方案，确保librealsense SDK在Linux系统上的稳定运行。