ButterFlight飞控系统遥测功能详解

遥测技术是现代无人机飞行中不可或缺的重要功能，它能够让飞手在飞行过程中实时获取飞行设备的各项关键数据。ButterFlight作为一款高性能飞控固件，提供了完善的遥测功能支持。本文将全面解析ButterFlight中的遥测系统，帮助飞手更好地理解和配置这一重要功能。

一、遥测功能概述

遥测功能允许飞手在飞行过程中实时监控飞行设备的状态信息，包括但不限于：

• 电池电压监测
• GPS定位信息
• 飞行姿态数据
• 高度和速度信息

在ButterFlight中，启用遥测功能非常简单，只需在CLI中输入以下命令：

feature TELEMETRY

二、支持的遥测协议

ButterFlight支持多种主流遥测协议，每种协议都有其特点和应用场景：

1. FrSky协议：适用于FrSky遥控系统
2. Graupner HoTT V4协议：适用于Graupner遥控系统
3. SmartPort(S.Port)协议：FrSky新一代数字遥测协议
4. LightTelemetry(LTM)协议：轻量级遥测协议
5. Ibus协议：适用于FlySky遥控系统
6. MAVLink协议：兼容PX4/PIXHAWK等开源飞控

三、FrSky遥测配置详解

FrSky是使用最广泛的遥控系统之一，其遥测配置需要注意以下几点：

硬件连接

FrSky遥测信号需要反相处理，连接方式有三种选择：

1. 使用飞控板内置的硬件反相器
2. 使用软件串口并启用反相设置
3. 使用支持硬件反相的STM32F30x系列飞控

对于后两种方式，需要在CLI中启用反相：

set telemetry_inversion = ON

可用传感器数据

FrSky协议传输的传感器数据包括：

• Vspd：垂直速度(cm/s)
• Hdg：航向角(0°为北)
• VFAS：电池电压(支持0.1V或0.2V精度)
• GPS：经纬度坐标
• Alt：基于气压计的高度
• Cels：平均单节电池电压

VFAS精度设置

ButterFlight提供两种VFAS电压精度模式：

set frsky_vfas_precision = 0  # 0.2V分辨率(兼容所有FrSky设备)
set frsky_vfas_precision = 1  # 0.1V分辨率(仅支持OpenTX遥控器)

四、SmartPort(S.Port)高级配置

SmartPort是FrSky新一代数字遥测协议，配置要点如下：

硬件连接方案

1. F3飞控：可直接连接，无需硬件修改
2. F1/F3飞控+软串口：需要桥接TX/RX线

传感器数据解析

SmartPort传输的传感器数据包含丰富信息：

• A4：平均单节电池电压
• Tmp1：飞行模式(4位数字编码)
• Tmp2：GPS锁定状态
• GPS：经纬度坐标和高度

多传感器集成

SmartPort支持传感器级联，可以同时连接飞行控制器和额外的传感器(如FLVSS电池电压传感器)。

五、HoTT遥测配置

Graupner HoTT系统有两种连接方式：

传统连接方式

需要使用二极管进行信号隔离：

HoTT T → 飞控RX(直连)
HoTT T → 二极管 → 飞控TX

需设置set tlm_halfduplex = OFF

简化连接方式

只需连接HoTT T到飞控TX，并设置：

set tlm_halfduplex = ON

六、LightTelemetry(LTM)协议

LTM是一种轻量级遥测协议，特点包括：

• 支持多种数据帧类型(G/A/S/O/N帧)
• 设计工作在低波特率(推荐9600)
• 可在软串口上稳定工作
• 兼容多种OSD和地面站设备

七、Ibus遥测配置

FlySky Ibus协议配置要点：

• 使用单线双向通信(115200波特率)
• 可与其他Ibus传感器级联
• 支持电池电压或平均单节电压显示

配置命令示例：

serial 1 1024 115200 57600 115200 115200
set ibus_report_cell_voltage=ON

八、遥测功能优化建议

1. 波特率选择：根据实际需求选择合适的波特率，高波特率可提高数据刷新率但可能影响稳定性
2. 传感器优先级：合理配置遥测数据发送优先级，确保关键数据(如电压)优先传输
3. 电源管理：长时间飞行时注意遥测模块的功耗
4. 信号干扰：避免遥测天线与视频传输天线靠得太近

通过合理配置ButterFlight的遥测功能，飞手可以获得全面的飞行数据反馈，大幅提升飞行安全性和操控体验。建议根据实际使用的遥控系统和需求，选择最适合的遥测协议和配置方案。