Espruino定时器任务调度问题分析与修复
问题背景
在Espruino嵌入式JavaScript引擎中,当使用PWM(Pulse Width Modulation)和定时器功能时,发现了一个可能导致LED闪烁的定时器调度问题。具体表现为:在STM32平台上执行analogWrite(LED,0.1,{soft:true,freq:200})和setInterval("",47)时,LED会出现不期望的闪烁现象。
问题原理分析
这个问题源于Espruino的定时器任务调度机制。当调用jshSleep函数时,系统会通过jstSetWakeUp设置一个唤醒任务,该任务会被添加到定时器队列中(通过utilTimerInsertTask实现)。
在特定情况下,新添加的唤醒任务会被插入到当前执行任务之前的位置。此时系统会调用jstRestartUtilTimer来重新调度定时器。然而,定时器队列中所有现有任务仍然保持着旧的延迟时间值,导致PWM信号的执行时间出现偏差(约1/200秒的偏移)。
技术细节
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定时器队列管理:Espruino使用一个定时器队列来管理所有待执行的定时任务,每个任务都带有自己的延迟时间。
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任务插入机制:当新任务被插入队列时,系统会根据任务的执行时间决定其在队列中的位置。
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定时器重置问题:当需要重新调度定时器时,系统没有正确考虑从上次设置
utilTimerPeriod到调用utilTimerInsertTask之间的时间差,导致队列中现有任务的延迟时间没有相应调整。
解决方案
修复方案的核心思想是:
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计算从上次设置定时器周期(
utilTimerPeriod)到当前插入任务(utilTimerInsertTask)之间的时间差。 -
将这个时间差从定时器队列中所有现有任务的延迟时间中减去,确保它们能按预期时间执行。
影响范围
虽然这个问题最初是在STM32平台上发现的,但实际上它可能影响所有支持Espruino的硬件平台,因为这是定时器调度核心逻辑的问题。
对开发者的建议
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当在项目中使用软PWM(
soft:true)和高精度定时器时,应注意检查定时行为的准确性。 -
对于时间敏感的应用,建议更新到包含此修复的Espruino版本。
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在调试类似问题时,可以检查定时器队列中任务的延迟时间是否与预期一致。
总结
这个问题的修复确保了Espruino定时器系统的准确性,特别是在需要精确时序管理的场景下(如PWM控制)。通过正确处理定时器队列中任务的延迟时间,系统现在能够更可靠地执行定时任务,避免了因任务重新调度导致的时间偏差问题。
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