树莓派机载计算机串口控制无人机自主飞行教程

本文档详细介绍了如何使用树莓派作为机载计算机，通过串口指令控制无人机实现自主飞行。教程中包含了navigation_ctrl_demo例程序的使用方法，帮助您理解无人机的导航控制原理。

资源文件简介

资源文件中，通过设定主函数的刷新频率为1Hz，间隔10秒发布一次导航控制指令话题。共发布了5次串口控制指令消息，航点坐标依次设置为ENU（0，0，100）、ENU（0，100，100）、ENU（100，100，100）、ENU（100，0，100）、ENU（0，0，100）。这模拟了无人机从地面自主起飞，到达100cm高度后，按照正方形轨迹依次飞向正北、正东、正南、正西，并最终返回起飞点的过程。

注意事项

• 使用时间去约束航点发布间隔时，需评估预设时间是否足够无人机从当前位置飞到下一航点。
• 用户可通过监听飞控应答数据，判断无人机是否达到预设航点。
• 飞控实时向无人机广播位置、速度、姿态等信息，可通过查看数据类型为nav_msgs::Odometry，名称为flight_state的话题获取无人机的实时状态。

本教程旨在帮助用户理解并掌握ROS端串口指令控制无人机的原理和方法。