LIO-SEGMOT 项目下载及安装教程

1. 项目介绍

LIO-SEGMOT（LiDAR-Inertial Odometry via Simultaneous Ego-motion Estimation and Multiple Object Tracking）是一个优化型的里程计方法，专门针对动态环境设计。该项目能够在保持里程计系统关键帧选择机制的同时，提供连续的对象跟踪结果。LIO-SEGMOT 的工作已被 ICRA 2023 接受发表。

2. 项目下载位置

项目源代码托管在 GitHub 上，可以通过以下命令进行克隆：

git clone https://github.com/StephLin/LIO-SEGMOT.git

3. 项目安装环境配置

3.1 系统要求

LIO-SEGMOT 项目最初在 Ubuntu 18.04 上开发，建议使用相同版本的系统进行安装。虽然不确定是否支持其他版本的 Ubuntu 或其他 Linux 发行版，但可以尝试。

3.2 依赖安装

在安装 LIO-SEGMOT 之前，需要安装以下依赖包：

• ROS Melodic（完整桌面安装）
• GTSAM 4.0.3

3.2.1 安装 ROS Melodic

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

3.2.2 安装 GTSAM

cd ~
git clone -b 4.0.3 https://github.com/borglab/gtsam.git
cd gtsam
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make install

3.3 环境配置示例

以下是环境配置的示例图片：

4. 项目安装方式

4.1 构建项目

在克隆项目后，进入项目目录并构建项目：

source /opt/ros/melodic/setup.bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/StephLin/LIO-SEGMOT.git
cd ..
catkin_make

4.2 配置对象检测服务

LIO-SEGMOT 提供了两个对象检测服务：

• StephLin/SE-SSD-ROS（Apache-2.0 许可证）
• StephLin/livox_detection_lio_segmot（GPL-3.0 许可证）

请根据它们的安装说明进行安装。

5. 项目处理脚本

5.1 运行 LIO-SEGMOT

运行 LIO-SEGMOT 的步骤如下：

# 可选：启动 ROS 核心
roscore

# 启动 LIO-SEGMOT 服务
roslaunch lio_segmot run_kitti.launch

# 启动对象检测服务
# 请根据文档启动 SE-SSD-ROS 或 livox_detection_lio_segmot

# 启动自定义的 ROS bag 播放器
rosrun lio_segmot lio_segmot_offlineBagPlayer _bag_filename:="path/to/your/sequence.bag"

5.2 服务调用

LIO-SEGMOT 提供了两个服务：

• /lio_segmot/save_map：保存 LiDAR 地图
• /lio_segmot/save_estimation_result：输出当前的估计结果

示例：

# 保存地图
rosservice call /lio_segmot/save_map 0.2 /path/to/a/directory/

# 保存估计结果
rosservice call /lio_segmot/save_estimation_result

通过以上步骤，您可以成功下载、安装并运行 LIO-SEGMOT 项目。