FAST-Calib 使用教程

1. 项目目录结构及介绍

FAST-Calib项目的目录结构如下：

• calib_data: 存放静态采集数据的文件夹，包括ROS bag文件和对应的图像。
• config: 配置文件所在的文件夹。
• include: 包含项目所需头文件的文件夹。
• launch: 启动文件所在的文件夹。
• output: 校准结果输出的文件夹。
• pics: 存放校准目标图片的文件夹。
• rviz_cfg: 存放RViz配置文件的文件夹。
• src: 源代码文件夹，包含实现校准算法的代码。
• CMakeLists.txt: CMake构建文件，用于构建项目。
• LICENSE: 项目许可证文件，本项目采用GPL-2.0许可证。
• README.md: 项目说明文件。
• package.xml: 包描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于launch文件夹中，主要文件为calib.launch。

• calib.launch: 用于启动校准过程的启动文件。执行此文件将开始校准流程。

使用以下命令启动校准过程：

roslaunch fast_calib calib.launch

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于config文件夹中，主要文件为qr_params.yaml。

• qr_params.yaml: 配置文件，用于设置校准过程的相关参数。

配置文件中可能包含以下参数：

• intrinsics: 相机内参矩阵。
• distance_filter: 点云距离滤波器参数，用于筛选校准目标点云。

在开始校准前，需要根据实际设备情况提供正确的内参矩阵，并设置合适的距离滤波器参数，以确保校准的准确性。