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teleoperation 的项目扩展与二次开发

2025-06-28 12:17:49作者:伍希望

项目的基础介绍

teleoperation 项目,即 Fourier Advanced Robot Teleoperation System (F.A.R.T.S.),是一个开源的机器人远程操作系统。该系统可以实现利用虚拟现实(VR)头盔和手部追踪技术,对类人机器人进行实时控制。该项目主要针对 Fourier GRX 系列机器人设计,但也可适配其他类型的机器人。

项目的核心功能

  • 实时控制:通过 VR 头盔和手部追踪,用户可以实时控制机器人的动作。
  • 多种摄像头支持:兼容 Depthai Oak、Intel RealSense 和通用 USB 摄像头,用于捕捉图像数据。
  • 数据采集:具备数据采集功能,可用于模仿学习和视觉定位算法(VLA)的训练。

项目使用了哪些框架或库?

该项目使用了以下框架或库:

  • evdev:用于获取键盘输入,避免 Wayland 的兼容性问题。
  • DepthAI:DepthAI 库用于 DepthAI Oak 摄像头的集成。
  • librealsense:Intel RealSense 摄像头的官方库。
  • ZED SDK:用于 ZED 相机的软件开发。

项目的代码目录及介绍

项目的主要代码目录包括:

  • assets:存放项目资源文件。
  • certs:存放证书文件,用于 VisionPro 的网络通信。
  • configs:配置文件,包括摄像头和机器人的配置。
  • data:数据采集相关的文件。
  • docs:项目文档。
  • figure:可能包含项目相关的图表和图片。
  • scripts:脚本文件,包括启动服务和机器人校准的脚本。
  • server_config:服务器配置文件和脚本。
  • src/teleoperation:项目的主要源代码目录。
  • tests:测试代码和测试用例。

对项目进行扩展或者二次开发的方向

  1. 增加对新机器人的支持:通过适配更多的机器人型号和品牌,拓宽系统的应用范围。
  2. 提升控制精确度:优化算法,提高机器人动作的控制精确度和响应速度。
  3. 增强交互体验:改进 VR 头盔和手部追踪的交互方式,提升用户操作体验。
  4. 扩展数据采集功能:增加更多的数据采集模式,用于不同场景下的模仿学习和算法训练。
  5. 优化系统配置:改进系统配置过程,使得用户能够更简便地根据不同硬件环境调整系统设置。
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