StanfordQuadruped 的项目扩展与二次开发

项目的基础介绍

StanfordQuadruped 是一个开源项目，旨在开发基于 Raspberry Pi 的四足机器人。该项目包括两个版本的机器人：Pupper 和 Woofer。这两个机器人能够实现跑步、行走和跳跃等多种运动模式。项目提供了完整的硬件组装指南和软件开发环境，使得爱好者和技术人员能够轻松地组装和编程自己的四足机器人。

项目的核心功能

StanfordQuadruped 的核心功能包括：

• 支持多种运动模式：跑步、行走、休息等。
• 通过 UDP socket 实现的 PS4 控制器输入。
• 具有姿态控制、步态规划和逆运动学模型的控制系统。
• 实现PWM信号输出的电机控制。

项目使用了哪些框架或库？

该项目主要使用 Python 编程语言，并依赖于以下框架和库：

• pigpio：用于生成PWM信号的Python库。
• numpy：用于数学计算和矩阵操作的科学计算库。

项目的代码目录及介绍

项目的代码目录结构如下：

• imgs/：存储项目相关的图片文件。
• pupper/ 和 woofer/：分别包含两种机器人的特定代码和配置文件。
• src/：存放主要的代码文件，包括：
  • calibrate_servos.py：用于校准伺服电机的脚本。
  • install.sh：用于安装依赖的shell脚本。
  • robot.service：用于将机器人程序作为系统服务运行的文件。
  • run_robot.py：机器人主程序，负责协调各组件和控制机器人的运动。
• .gitignore：指定Git忽略的文件。
• LICENSE：项目使用的MIT许可证文件。
• README.md：项目的说明文件。

对项目进行扩展或者二次开发的方向

1. 增加新的运动模式：可以根据需要添加更多运动模式，如爬行、奔跑等。
2. 集成高级传感器：集成陀螺仪、加速度计等传感器，提高机器人的姿态稳定性和导航能力。
3. 开发交互界面：开发图形用户界面（GUI），使得操作者能够更直观地控制机器人。
4. 机器学习算法集成：集成机器学习算法，实现自动导航、障碍物规避等功能。
5. 远程控制：开发远程控制系统，实现通过互联网远程操作机器人。
6. 开源社区合作：鼓励开源社区贡献代码和想法，共同推动项目的发展和完善。