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robustdepth 的安装和配置教程

2025-05-29 22:08:18作者:农烁颖Land

项目基础介绍

robustdepth 是一个基于 Python 的开源项目,该项目专注于自我监督的单目深度估计技术。通过利用不同天气条件下的图像数据,该项目旨在提高深度估计的鲁棒性。robustdepth 的主要编程语言是 Python。

项目使用的关键技术和框架

该项目使用的关键技术包括图像处理、深度学习以及自我监督学习。在框架方面,robustdepth 使用了 PyTorch,这是一个流行的深度学习框架,提供了灵活性和高效的计算能力。

准备工作与安装步骤

准备工作

在开始安装 robustdepth 前,请确保您的系统满足以下要求:

  • CUDA 11.1
  • Python 3.7.4(推荐使用 conda 环境)
  • PyTorch 1.8.0

请确保您的系统已安装了 Git,因为我们将从 GitHub 克隆项目。

安装步骤

  1. 克隆项目

    打开命令行界面,使用以下命令克隆项目:

    git clone https://github.com/kieran514/robustdepth.git
    
  2. 设置虚拟环境

    使用 conda 创建一个虚拟环境并激活它:

    conda env create --file environment.yml
    conda activate robustdepth
    
  3. 下载 KITTI 数据集

    根据项目说明,使用以下命令下载 KITTI 数据集:

    wget -i scripts/kitti_archives_to_download.txt -P data/KITTI_RAW/
    

    下载完成后,解压文件:

    cd data/KITTI_RAW
    unzip "*.zip"
    cd ..
    cd ..
    
  4. 转换图像格式

    将所有图像转换为 jpg 格式:

    find data/KITTI_RAW/ -name '*.png' | parallel 'convert -quality 92 -sampling-factor 2x2,1x1,1x1 {.}.png {.}.jpg && rm {}'
    
  5. 安装依赖项

    根据项目说明,安装所需的所有依赖项,包括但不限于 PyTorch、OpenCV、NumPy 等。

  6. 创建数据增强

    根据项目说明,使用提供的脚本来创建不同类型的数据增强,例如雨、雾、夜晚、黎明、黄昏等。

    • 雨增强

      bash scripts/run_rain_sim.sh
      
    • 夜晚、黎明、黄昏增强

      bash scripts/comogan.sh
      
    • 雾增强

      python scripts/fogRenderOffical.py
      
  7. 训练模型

    在完成所有数据增强之后,可以使用脚本开始训练模型。

    请参考项目 README 文件中提供的详细说明,以获取更多关于训练过程的信息。

通过以上步骤,您可以成功安装和配置 robustdepth 项目,并开始探索自我监督的单目深度估计技术。

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