ASV Wave Simulator 使用教程

1. 目录结构及介绍

ASV Wave Simulator 是一个用于 Gazebo 的插件包，旨在支持波浪及水面船只的仿真。以下是该项目的基本目录结构及其内容概览：

• gz-waves-models：此子目录包含了模拟所需的各种波浪模型文件。
• gz-waves：核心源代码，实现波浪生成逻辑。
• gitignore：指定不纳入版本控制的文件或目录。
• CPPLINT.cfg：Google C++样式检查器的配置文件。
• LICENSE, LICENSE_THIRDPARTY：项目的授权协议文件。
• README.md：项目的主要说明文档，包括项目简介和基础使用指导。
• cfg：可能包含配置文件或者插件配置。
• src/gui/plugins/waves_control：GUI相关插件代码，用于控制波浪参数。

2. 项目的启动文件介绍

在ASV Wave Simulator中，并没有传统意义上的“启动文件”，而是通过Gazebo命令行来启动仿真环境。通常，你需要先设置一系列环境变量以正确指向模型和插件路径，然后使用Gazebo命令来加载特定的世界场景。

基本步骤涉及两个主要命令：

• Server端 (后台服务):

  gz sim -v4 -s -r waves.sdf
  

• Client端 (图形界面):

  gz sim -v4 -g
  

在某些操作系统如macOS上，可能需要分别执行这两个命令。而在Ubuntu环境下，可以合并成一步操作。

3. 项目的配置文件介绍

环境变量配置

虽然不是传统的配置文件，但是通过设置环境变量来配置该插件的行为至关重要：

• GZ_VERSION: 指定Gazebo的版本（例如，'garden'）。
• GZ_IP: Gazebo服务器的IP地址，默认为localhost。
• GZ_SIM_RESOURCE_PATH: 添加资源路径，确保找到模型和世界文件。
• GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH: 添加系统插件路径。
• GZ_GUI_PLUGIN_PATH: 添加GUI插件路径，以便加载waves控制插件。

SDF Schema（非直接文件，但重要）

此外，SDF（Simulation Description Format）文件是配置仿真的关键，特别是waves.sdf用来定义波浪场。这个文件或其部分定义了波浪的特性，如类型、大小、方向等，尽管它不是一个传统配置文件，但在Gazebo仿真环境中，它是定义场景的重要组成部分。

示例配置更改

对于特定的波浪模式或参数调整，开发者可能需要编辑SDF文件中的相关部分，或通过代码中提供的接口进行更复杂的波浪控制设置。

以上就是ASV Wave Simulator的基本结构、启动方法和配置指南。记得在实际操作前详细阅读项目的README.md文件，获取最新的安装和配置指令。