SGLC项目安装与使用教程

1. 项目目录结构及介绍

SGLC（Semantic Graph-Guided Coarse-Fine-Refine Full Loop Closing for LiDAR SLAM）项目是一个用于激光雷达SLAM（同步定位与地图构建）的循环闭合检测框架。项目的目录结构如下：

• config/：存放配置文件，用于调整项目参数。
• demo_data/：包含演示数据，用于展示项目的功能。
• pic/：存放项目相关的图片文件。
• scripts/：包含项目运行所需的脚本文件。
• semgraph/：包含语义图相关的代码和资源。
• src/：项目的源代码目录。
• video/：存放项目相关的视频文件。
• .gitignore：指定Git忽略的文件和目录。
• CMakeLists.txt：CMake构建系统文件，用于编译项目。
• LICENSE：项目许可证文件。
• README.md：项目自述文件，介绍项目的相关信息。
• Supplementary.pdf：论文的补充材料。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动主要通过bin目录下的二进制文件进行，以下是一些主要的启动文件：

• eval_lcd_pair：用于执行循环闭合检测的演示脚本。
• eval_lcd_seq：用于序列的循环闭合检测。
• eval_loop_poses_pair：用于循环位姿估计的演示脚本。

这些文件通常在编译项目后生成，位于bin目录中。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件位于config/目录下，以下是几个主要的配置文件：

• config_kitti_graph.yaml：KITTI数据集的配置文件，包含数据路径、标签路径、输出文件路径等参数。
• config_apollo_graph.yaml：Apollo数据集的配置文件，作用同上。
• config_ford_campus_graph.yaml：Ford campus数据集的配置文件，作用同上。

这些配置文件使用YAML格式，可以通过文本编辑器进行编辑，调整参数以满足不同的运行需求。配置文件中的参数包括但不限于数据集路径、标签路径、输出文件路径、循环闭合检测参数等。正确配置这些文件对于项目的运行至关重要。