《使用robust-tube-mpc开源项目指南》

1. 项目目录结构及介绍

在HiroIshida/robust-tube-mpc这个开源项目中，目录结构主要如下：

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├── example           # 示例代码所在目录
│   ├── example_tubeMPC.m    # 使用Tube-MPC的示例脚本
│   └── example_MPC.m       # 使用常规MPC的示例脚本
├── src                # 源代码目录
│   ├── controller      # 控制器相关的源码
│   ├── dynamics        # 系统动力学模型相关代码
│   └── utilities       # 辅助工具函数
└── README.md          # 项目说明文件

• example目录包含了两个Matlab脚本，用于展示Tube-MPC和普通MPC的运行效果。
• src目录是核心代码库，其中controller包含了控制器算法实现，dynamics处理系统动态模型，utilities包含了一些辅助函数。

2. 项目启动文件介绍

启动该项目主要是通过运行example目录下的Matlab脚本来进行的：

• example_tubeMPC.m: 这个文件演示了如何使用Tube-MPC方法进行路径跟踪控制。它会创建一个管状预测区域并在线计算nominal轨迹，以确保即使在存在不确定性的情况下，系统的状态也会保持在预定的安全区域内。

• example_MPC.m: 相对而言，这是一个基础的MPC（模型预测控制）示例，用于对比和理解Tube-MPC的工作原理。

执行这两个脚本之前，请确保您的环境中已经安装了Matlab，并正确设置了工作路径指向该开源项目所在的目录。

3. 项目配置文件介绍

由于这个项目是基于Matlab的，因此没有传统的配置文件。然而，你可以通过修改脚本中的变量来调整参数和设置，比如约束条件、时间步长、预测期长度等。这些变量通常在每个示例脚本的开头部分定义。例如，在example_tubeMPC.m中，可以找到用于初始化控制器和系统模型的参数，如OptimalController对象的构造函数调用，这里就是配置控制器的关键位置。

在进行实际应用时，可以参考这些示例脚本，根据自己的具体需求去调整和定制控制器的行为。

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以上是对HiroIshida/robust-tube-mpc项目的基本介绍和使用指南，如果你在使用过程中遇到任何问题或有其他需求，建议参考项目README.md文件，或者直接在项目仓库的Issue页面上提出问题。