开源项目Cerberus下载及安装教程

1. 项目介绍

Cerberus是一个为四足机器人设计的视觉-惯性-腿态里程计（Visual-Inertial-Leg Odometry, VILO）的开源ROS（Robot Operating System）包。它通过结合机器人的腿部速度计算和运动学参数校准来提高里程计的精度。此项目适用于Unitree A1和Go1机器人，旨在提供一个紧凑、低成本的长距离定位感应套件。

2. 项目下载位置

项目存储在GitHub上，你可以通过以下命令克隆到本地：

git clone --recurse-submodules https://github.com/ShuoYangRobotics/Cerberus.git

3. 项目安装环境配置

首先，你需要配置ROS环境以及相关的依赖项。以下是一些步骤的截图示例：

步骤1：安装ROS 请根据你的操作系统和ROS版本，按照ROS的官方文档来安装ROS。

步骤2：安装依赖项 使用以下命令安装所需的依赖项：

sudo apt-get install ros-<YOUR_ROS_VERSION>-cv_bridge
sudo apt-get install ros-<YOUR_ROS_VERSION>-image-transport
sudo apt-get install ros-<YOUR_ROS_VERSION>-image-view
# 请将<YOUR_ROS_VERSION>替换为你的ROS版本

4. 项目安装方式

安装Cerberus项目，你可以使用以下步骤：

步骤1：编译代码 在你的工作空间中编译代码：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_make

步骤2：构建项目 进入Cerberus目录，构建项目：

cd ~/catkin_ws/src/Cerberus
catkin_make

步骤3：源代码设置 在.bashrc文件中设置你的工作空间源代码：

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. 项目处理脚本

要运行Cerberus，你需要先下载测试数据集，并将其放入bags文件夹中。然后使用以下命令来运行数据处理脚本：

运行数据集

roslaunch vilo run_<DATASET_NAME>_bag_vilo.launch

请将<DATASET_NAME>替换为相应的数据集名称，例如run_street_bag_vilo.launch。

以上就是Cerberus开源项目的下载和安装教程。按照这些步骤，你就可以在自己的机器上运行此项目了。