LiDAR和Camera外参校准工具——lidar_camera_calibrator的下载与安装教程

1. 项目介绍

lidar_camera_calibrator 是一个半自动、高精度的基于特征点的外参校准工具，适用于LiDAR和Camera之间的外参校准。与常见的基于特征点的校准方法相比，该工具减少了手动干预的频率，提供了一个交互式的Qt界面，用户可以更少的手动干预进行校准。

2. 项目下载位置

本项目托管在GitHub上，下载地址为：https://github.com/HITSZ-NRSL/lidar_camera_calibrator.git

3. 项目安装环境配置

安装前需要配置以下环境：

• ROS
• Qt 5 (系统版本)
• Eigen 3 (版本3.3以上)
• ceres（特定提交：e51e9b4）
• g2o（标签：20200410_git）
• sophus（特定提交：13fb328）

以下为环境配置的图片示例：

# 安装ceres
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

# 安装g2o
sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3

# 安装sophus
# （此处应有sophus安装的截图，但Markdown格式不支持直接嵌入图片）

4. 项目安装方式

以下是项目的安装步骤：

1. 克隆仓库到本地

   mkdir -p ws_calibrator/src && cd ws_calibrator
   git clone REPOSITORY_GIT_LINK src/lidar_camera_calibrator
   

2. 编译项目

   catkin_make
   

5. 项目处理脚本

项目提供了一个用于获取软同步的LiDAR和相机数据的脚本，用于校准。以下是使用该脚本的步骤：

1. 修改launch文件中的话题名称和输出路径。
2. 运行以下命令开始数据采集：

   roslaunch lidar_camera_calibrator get_sync_data.launch
   

3. 在终端中按下空格键保存当前同步的数据。

通过上述步骤，您已经完成了lidar_camera_calibrator项目的下载、环境配置和安装。接下来，您可以按照项目的官方教程进行使用和校准。