Dora项目中文件描述符泄漏问题的分析与解决

问题背景

在Dora项目0.3.11版本中，用户报告了一个严重的文件描述符(File Descriptor)泄漏问题。当使用pynput库读取键盘输入时，系统文件描述符数量会异常增长至约2000个，导致Xlib访问失败并抛出"filedescriptor out of range in select()"错误。值得注意的是，这个问题在0.3.8版本中并不存在，表明这是一个版本迭代中引入的回归问题。

技术细节分析

文件描述符是操作系统用于跟踪打开文件、套接字、管道等I/O资源的轻量级句柄。在Linux系统中，每个进程默认有1024个文件描述符的限制(可通过ulimit调整)。当文件描述符数量超过这个限制时，系统调用如select()就会失败。

问题出现的典型场景是：

1. 创建Dora节点使用pynput监听键盘输入
2. 启动Dora图后，文件描述符数量激增
3. Xlib无法正常工作，因为select()系统调用遇到超出范围的文件描述符

错误堆栈显示问题发生在Xlib的协议显示模块中，具体是在尝试使用select()系统调用监视socket时失败。这表明Dora运行时可能没有正确关闭某些资源，导致文件描述符泄漏。

问题影响范围

这个问题不仅影响键盘输入场景，还影响其他需要大量文件描述符的设备。例如：

• 使用ZED相机时也会遇到类似问题
• 文件描述符数量会爆炸性增长到1000-2000个
• 在ZED SDK环境下，即使回退到0.3.8版本也无法解决问题

解决方案

项目维护者最终通过以下方式解决了这个问题：

1. 修复了主分支上的代码问题
2. 升级了opentelemetry系统指标的版本(相关PR #1008)

这些更改有效控制了文件描述符的增长，恢复了系统稳定性。

开发者建议

对于遇到类似问题的开发者，建议：

1. 首先检查当前使用的Dora版本，确认是否受此问题影响
2. 监控进程的文件描述符使用情况(通过/proc/[pid]/fd目录)
3. 考虑升级到已修复该问题的版本
4. 对于必须使用特定版本的场景，可以临时调整系统文件描述符限制(但不推荐作为长期解决方案)

总结

文件描述符泄漏是系统编程中常见但危害严重的问题。Dora项目通过社区反馈及时发现并修复了这个问题，体现了开源协作的优势。开发者在使用系统资源密集型库时，应当特别注意资源管理，避免类似问题的发生。