开源项目 aerial_mapper 使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

aerial_mapper 项目的目录结构如下：

aerial_mapper/
├── aerial_mapper_demos
├── aerial_mapper_dense_pcl
├── aerial_mapper_dsm
├── aerial_mapper_google_maps_api
├── aerial_mapper_grid_map
├── aerial_mapper_io
├── aerial_mapper_ortho
├── aerial_mapper_thirdparty
└── aerial_mapper_utils

各目录介绍：

• aerial_mapper_demos: 包含演示和示例代码。
• aerial_mapper_dense_pcl: 用于密集点云处理的模块。
• aerial_mapper_dsm: 用于生成数字表面模型（DSM）的模块。
• aerial_mapper_google_maps_api: 与 Google Maps API 集成的模块。
• aerial_mapper_grid_map: 用于网格地图处理的模块。
• aerial_mapper_io: 输入/输出处理模块，读取/写入姿态、内参、点云、GeoTiffs 等。
• aerial_mapper_ortho: 用于正射影像生成的模块。
• aerial_mapper_thirdparty: 包含第三方代码的模块。
• aerial_mapper_utils: 通用工具函数模块。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要位于 aerial_mapper_demos 目录下，具体文件如下：

aerial_mapper_demos/
├── launch
│   ├── demo.launch
│   └── ...
└── scripts
    └── run_demo.sh

• demo.launch: 主要的启动文件，用于启动项目的演示。
• run_demo.sh: 脚本文件，用于执行演示。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要位于 aerial_mapper_io 目录下，具体文件如下：

aerial_mapper_io/
├── config
│   ├── default_config.yaml
│   └── ...
└── src
    └── config_handler.cpp

• default_config.yaml: 默认的配置文件，包含项目的基本配置参数。
• config_handler.cpp: 配置文件处理模块的源代码。

以上是 aerial_mapper 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助。