开源项目 `joint-lidar-camera-calib` 使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

joint-lidar-camera-calib/
├── data/
│   ├── calibration_data/
│   └── config/
├── scripts/
│   ├── calibration_script.py
│   └── utils.py
├── config/
│   ├── default_config.yaml
│   └── custom_config.yaml
├── README.md
└── setup.py

• data/: 存储校准数据和配置文件。
  • calibration_data/: 包含用于校准的点云和图像数据。
  • config/: 包含校准过程中使用的配置文件。
• scripts/: 包含主要的校准脚本和辅助工具。
  • calibration_script.py: 主要的校准脚本。
  • utils.py: 辅助工具函数。
• config/: 包含项目的配置文件。
  • default_config.yaml: 默认配置文件。
  • custom_config.yaml: 用户自定义配置文件。
• README.md: 项目说明文档。
• setup.py: 项目安装脚本。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件是 scripts/calibration_script.py。该文件包含了校准过程的主要逻辑，包括读取配置文件、加载数据、执行校准算法等步骤。

# scripts/calibration_script.py

import os
import yaml
from utils import load_data, calibrate

def main():
    # 读取配置文件
    config_path = 'config/default_config.yaml'
    with open(config_path, 'r') as f:
        config = yaml.safe_load(f)
    
    # 加载数据
    data_path = config['data_path']
    point_cloud, images = load_data(data_path)
    
    # 执行校准
    calibration_result = calibrate(point_cloud, images, config)
    
    # 保存结果
    result_path = config['result_path']
    with open(result_path, 'w') as f:
        yaml.dump(calibration_result, f)

if __name__ == '__main__':
    main()

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 config/ 目录下，主要包括 default_config.yaml 和 custom_config.yaml。

default_config.yaml

data_path: 'data/calibration_data'
result_path: 'results/calibration_result.yaml'
calibration_params:
  max_iterations: 100
  tolerance: 1e-6

custom_config.yaml

data_path: 'data/custom_calibration_data'
result_path: 'results/custom_calibration_result.yaml'
calibration_params:
  max_iterations: 150
  tolerance: 1e-5

配置文件中包含了数据路径、结果保存路径以及校准参数等关键信息。用户可以根据需要修改 custom_config.yaml 文件以适应不同的校准需求。