SLAMesh 项目下载及安装教程

1. 项目介绍

SLAMesh 是一个实时 LiDAR 同时定位与网格化方法的项目，旨在通过 LiDAR 数据实现实时定位和网格化建模。该项目在 ICRA 2023 上展示，提供了一种新颖的 LiDAR SLAM 方法，能够高效地构建和更新 3D 网格地图。

2. 项目下载位置

要下载 SLAMesh 项目，请使用以下命令：

git clone https://github.com/RuanJY/SLAMesh.git

3. 项目安装环境配置

3.1 系统要求

• Ubuntu 18.04 或 Ubuntu 20.04
• ROS Melodic 或 ROS Noetic

3.2 依赖库安装

3.2.1 ROS 安装

请根据您的 Ubuntu 版本安装相应的 ROS 版本。以下是安装 ROS Melodic 的示例：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

3.2.2 Ceres Solver 安装

安装 Ceres Solver 2.0 或 2.1 版本：

sudo apt-get install cmake libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev libsuitesparse-dev -y
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git -b 2.1.0
mkdir ceres-bin && cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver
make -j$(($(nproc)-2))
sudo make install

3.2.3 mesh_tools 安装

安装 mesh_tools 以可视化网格地图：

sudo apt-get install build-essential cmake cmake-curses-gui libflann-dev libgsl-dev libeigen3-dev libopenmpi-dev openmpi-bin opencl-c-headers ocl-icd-opencl-dev libboost-all-dev freeglut3-dev libhdf5-dev qtbase5-dev qt5-default libqt5opengl5-dev liblz4-dev libopencv-dev libyaml-cpp-dev

对于 Ubuntu 18.04：

sudo apt-get install libvtk6-dev libvtk6-qt-dev

对于 Ubuntu 20.04：

sudo apt-get install libvtk7-dev libvtk7-qt-dev

安装 lvr2：

git clone https://github.com/uos/lvr2.git
cd lvr2
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

安装 mesh_tools：

cd slamesh_ws/src
git clone https://github.com/naturerobots/mesh_tools.git -b noetic
cd ..
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make
source devel/setup.bash

4. 项目安装方式

4.1 克隆项目

cd slamesh_ws/src
git clone https://github.com/RuanJY/SLAMesh.git

4.2 构建项目

cd ..
catkin_make
mkdir slamesh_result
source ~/slamesh_ws/src/devel/setup.bash

5. 项目处理脚本

5.1 运行 Kitti 数据集

设置数据集路径并运行：

roslaunch slamesh slamesh_kitti_meshing.launch seq:=/07

5.2 运行 Mai City 数据集

设置数据集路径并运行：

roslaunch slamesh slamesh_mai_city_meshing.launch seq:=/01

通过以上步骤，您可以成功下载、安装并运行 SLAMesh 项目。