LIO-SAM-MID360 开源项目教程【mid360】

项目介绍

LIO-SAM-MID360 是一个开源的激光惯性里程计（LIO）框架，基于 Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) 算法，并特别针对 360 度激光雷达进行了优化。该项目由 nkymzsy 开发，旨在提供一个高效、精确的定位和地图构建解决方案。

项目快速启动

依赖安装

在开始之前，请确保已经安装了以下依赖：

• ROS (Robot Operating System)
• LIVOX ROS 驱动包

下载与编译

1. 克隆项目仓库到本地：

   git clone https://github.com/nkymzsy/LIO-SAM-MID360.git
   

2. 进入项目目录并编译：

   cd LIO-SAM-MID360
   catkin_make
   

运行项目

使用自带的 6 轴 IMU 运行：

roslaunch lio_sam run6axis.launch

使用 9 轴 IMU 运行：

roslaunch lio_sam run9axis.launch

应用案例和最佳实践

室内环境旋转测试

在室内环境中，可以通过旋转激光雷达来测试 LIO-SAM-MID360 的性能。确保激光雷达和 IMU 的时间戳对齐，并根据需要调整参数。

室外环境测试

在室外环境中，可以手持激光雷达进行倾斜测试，以验证系统在不同环境下的鲁棒性。

典型生态项目

FAST-LIO2

FAST-LIO2 是一个基于 LIO-SAM 的改进版本，专门针对高速移动的机器人进行了优化。它可以与 LIO-SAM-MID360 结合使用，提供更快的处理速度和更高的精度。

Point-LIO

Point-LIO 是另一个基于 LIO-SAM 的项目，它通过点云处理技术提高了地图构建的精度。它可以与 LIO-SAM-MID360 一起使用，以实现更精细的地图构建。

通过以上教程，您可以快速上手 LIO-SAM-MID360 项目，并了解其在不同环境下的应用和最佳实践。希望这些信息对您有所帮助！