CarND-MPC-Project 项目教程
2024-09-15 16:00:45作者:董斯意
1. 项目目录结构及介绍
CarND-MPC-Project/
├── CMakeLists.txt
├── DATA.md
├── LICENSE
├── README.md
├── cmakepatch.txt
├── install-mac.sh
├── install-ubuntu.sh
├── install_ipopt.sh
├── lake_track_waypoints.csv
├── src/
│ ├── MPC.cpp
│ ├── MPC.h
│ ├── main.cpp
│ └── ...
└── ...
目录结构说明
- CMakeLists.txt: 用于构建项目的CMake配置文件。
- DATA.md: 包含项目中使用的数据文件的说明。
- LICENSE: 项目的开源许可证文件。
- README.md: 项目的介绍和使用说明。
- cmakepatch.txt: 可能用于修复CMake配置的补丁文件。
- install-mac.sh: 用于在Mac系统上安装依赖的脚本。
- install-ubuntu.sh: 用于在Ubuntu系统上安装依赖的脚本。
- install_ipopt.sh: 用于安装Ipopt库的脚本。
- lake_track_waypoints.csv: 包含模拟器中赛道的路径点数据。
- src/: 包含项目的源代码文件,包括主要的C++代码。
2. 项目启动文件介绍
src/main.cpp
main.cpp
是项目的入口文件,负责与模拟器进行通信,并调用MPC(Model Predictive Control)算法来控制车辆的行驶。
主要功能
- 初始化WebSocket连接: 与模拟器建立WebSocket连接,接收来自模拟器的车辆状态和路径点数据。
- 数据预处理: 将接收到的路径点数据转换为车辆坐标系下的数据,以便于后续的MPC计算。
- 调用MPC算法: 调用MPC算法计算出车辆的控制指令(如转向角和加速度)。
- 发送控制指令: 将计算出的控制指令发送回模拟器,控制车辆的行驶。
3. 项目的配置文件介绍
CMakeLists.txt
CMakeLists.txt
是项目的构建配置文件,用于配置项目的编译选项和依赖库。
主要配置项
- 项目名称: 定义项目的名称。
- 源文件列表: 列出项目中需要编译的源文件。
- 依赖库: 指定项目依赖的库,如Ipopt和CppAD。
- 编译选项: 配置编译器的选项,如C++标准版本等。
install-mac.sh
和 install-ubuntu.sh
这两个脚本文件用于在Mac和Ubuntu系统上安装项目所需的依赖库。
主要功能
- 安装依赖库: 自动安装项目所需的依赖库,如Ipopt、CppAD等。
- 配置环境: 配置系统的环境变量,确保项目能够正确编译和运行。
install_ipopt.sh
install_ipopt.sh
是一个用于安装Ipopt库的脚本文件。
主要功能
- 下载Ipopt源码: 从Ipopt的官方仓库下载源码。
- 编译和安装Ipopt: 编译并安装Ipopt库到系统中。
通过以上配置文件和启动文件,用户可以方便地构建和运行CarND-MPC-Project项目,实现对自动驾驶车辆的控制。
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