CarND-MPC-Quizzes 项目教程

1. 项目目录结构及介绍

CarND-MPC-Quizzes/
├── global_kinematic_model/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── main.cpp
│   └── ...
├── mpc_to_line/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── main.cpp
│   └── ...
├── polyfit/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── main.cpp
│   └── ...
├── solution/
│   ├── global_kinematic_model/
│   ├── mpc_to_line/
│   └── polyfit/
├── .gitignore
├── CODEOWNERS
├── Dockerfile
├── LICENSE
├── README.md
├── install-ubuntu-MPC.sh
├── install_Ipopt_CppAD.md
└── install_ipopt.sh

目录结构介绍

• global_kinematic_model/: 包含全局运动学模型相关的代码和配置文件。
• mpc_to_line/: 包含模型预测控制（MPC）相关的代码和配置文件，用于直线轨迹的控制。
• polyfit/: 包含多项式拟合相关的代码和配置文件。
• solution/: 包含每个测验的解决方案代码。
• .gitignore: Git 忽略文件列表。
• CODEOWNERS: 代码所有者文件。
• Dockerfile: Docker 配置文件，用于构建项目环境。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目说明文件。
• install-ubuntu-MPC.sh: 用于在 Ubuntu 系统上安装 MPC 的脚本。
• install_Ipopt_CppAD.md: 安装 Ipopt 和 CppAD 的说明文档。
• install_ipopt.sh: 安装 Ipopt 的脚本。

2. 项目启动文件介绍

启动文件

每个测验目录（如 global_kinematic_model/、mpc_to_line/、polyfit/）中都有一个 main.cpp 文件，这是项目的启动文件。

启动步骤

1. 进入测验目录:

   cd global_kinematic_model/
   

2. 创建构建目录:

   mkdir build
   cd build
   

3. 编译项目:

   cmake .. && make
   

4. 运行项目:

   ./global_kinematic_model
   

3. 项目配置文件介绍

CMakeLists.txt

每个测验目录中都有一个 CMakeLists.txt 文件，用于配置项目的构建过程。

示例

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(global_kinematic_model)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)

add_executable(global_kinematic_model main.cpp)

Dockerfile

Dockerfile 文件用于配置 Docker 环境，方便在不同系统上构建和运行项目。

示例

FROM ubuntu:18.04

RUN apt-get update && apt-get install -y \
    cmake \
    g++ \
    ...

COPY . /app
WORKDIR /app

RUN mkdir build && cd build && cmake .. && make

install_ipopt.sh

install_ipopt.sh 脚本用于安装 Ipopt，这是 MPC 测验所需的依赖项。

示例

#!/bin/bash

# 安装 Ipopt
wget https://www.coin-or.org/download/source/Ipopt/Ipopt-3.12.1.zip
unzip Ipopt-3.12.1.zip
cd Ipopt-3.12.1
./configure
make
make install

通过以上步骤，您可以顺利地配置和运行 CarND-MPC-Quizzes 项目。