Mesh Navigation 开源项目教程
2024-09-26 18:54:02作者:郁楠烈Hubert
1. 项目的目录结构及介绍
Mesh Navigation 项目的目录结构如下:
mesh_navigation/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── launch/
│ └── mesh_navigation.launch
├── config/
│ └── mesh_navigation.yaml
├── src/
│ ├── main.cpp
│ └── utils.cpp
└── include/
└── mesh_navigation/
└── utils.h
目录结构介绍
- CMakeLists.txt: 用于构建项目的 CMake 配置文件。
- README.md: 项目说明文档。
- launch/: 存放启动文件的目录。
- mesh_navigation.launch: 项目的启动文件。
- config/: 存放配置文件的目录。
- mesh_navigation.yaml: 项目的配置文件。
- src/: 存放源代码的目录。
- main.cpp: 主程序文件。
- utils.cpp: 工具函数文件。
- include/mesh_navigation/: 存放头文件的目录。
- utils.h: 工具函数头文件。
2. 项目的启动文件介绍
mesh_navigation.launch
启动文件 mesh_navigation.launch
用于启动 Mesh Navigation 项目。该文件通常包含以下内容:
<launch>
<!-- 加载地图文件 -->
<arg name="map_file" default="$(find mesh_navigation)/config/map.yaml"/>
<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)"/>
<!-- 启动导航节点 -->
<node name="mesh_navigation" pkg="mesh_navigation" type="mesh_navigation_node" output="screen"/>
<!-- 其他配置和启动项 -->
</launch>
启动文件介绍
- map_file: 指定地图文件的路径。
- map_server: 启动地图服务器节点,加载地图文件。
- mesh_navigation: 启动 Mesh Navigation 的主节点。
3. 项目的配置文件介绍
mesh_navigation.yaml
配置文件 mesh_navigation.yaml
用于配置 Mesh Navigation 项目的各项参数。该文件通常包含以下内容:
navigation:
map_file: /path/to/map.yaml
resolution: 0.05
origin: [-25.0, -25.0, 0.0]
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196
negate: 0
配置文件介绍
- map_file: 地图文件的路径。
- resolution: 地图分辨率。
- origin: 地图原点坐标。
- occupied_thresh: 被占用阈值。
- free_thresh: 空闲阈值。
- negate: 是否取反。
以上是 Mesh Navigation 开源项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。希望这些内容能帮助你更好地理解和使用该项目。
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