首页
/ Mesh Navigation 开源项目教程

Mesh Navigation 开源项目教程

2024-09-26 18:54:02作者:郁楠烈Hubert

1. 项目的目录结构及介绍

Mesh Navigation 项目的目录结构如下:

mesh_navigation/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── launch/
│   └── mesh_navigation.launch
├── config/
│   └── mesh_navigation.yaml
├── src/
│   ├── main.cpp
│   └── utils.cpp
└── include/
    └── mesh_navigation/
        └── utils.h

目录结构介绍

  • CMakeLists.txt: 用于构建项目的 CMake 配置文件。
  • README.md: 项目说明文档。
  • launch/: 存放启动文件的目录。
    • mesh_navigation.launch: 项目的启动文件。
  • config/: 存放配置文件的目录。
    • mesh_navigation.yaml: 项目的配置文件。
  • src/: 存放源代码的目录。
    • main.cpp: 主程序文件。
    • utils.cpp: 工具函数文件。
  • include/mesh_navigation/: 存放头文件的目录。
    • utils.h: 工具函数头文件。

2. 项目的启动文件介绍

mesh_navigation.launch

启动文件 mesh_navigation.launch 用于启动 Mesh Navigation 项目。该文件通常包含以下内容:

<launch>
  <!-- 加载地图文件 -->
  <arg name="map_file" default="$(find mesh_navigation)/config/map.yaml"/>
  <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)"/>

  <!-- 启动导航节点 -->
  <node name="mesh_navigation" pkg="mesh_navigation" type="mesh_navigation_node" output="screen"/>

  <!-- 其他配置和启动项 -->
</launch>

启动文件介绍

  • map_file: 指定地图文件的路径。
  • map_server: 启动地图服务器节点,加载地图文件。
  • mesh_navigation: 启动 Mesh Navigation 的主节点。

3. 项目的配置文件介绍

mesh_navigation.yaml

配置文件 mesh_navigation.yaml 用于配置 Mesh Navigation 项目的各项参数。该文件通常包含以下内容:

navigation:
  map_file: /path/to/map.yaml
  resolution: 0.05
  origin: [-25.0, -25.0, 0.0]
  occupied_thresh: 0.65
  free_thresh: 0.196
  negate: 0

配置文件介绍

  • map_file: 地图文件的路径。
  • resolution: 地图分辨率。
  • origin: 地图原点坐标。
  • occupied_thresh: 被占用阈值。
  • free_thresh: 空闲阈值。
  • negate: 是否取反。

以上是 Mesh Navigation 开源项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。希望这些内容能帮助你更好地理解和使用该项目。

登录后查看全文
热门项目推荐

项目优选

收起
kernelkernel
deepin linux kernel
C
22
6
docsdocs
OpenHarmony documentation | OpenHarmony开发者文档
Dockerfile
162
2.05 K
nop-entropynop-entropy
Nop Platform 2.0是基于可逆计算理论实现的采用面向语言编程范式的新一代低代码开发平台,包含基于全新原理从零开始研发的GraphQL引擎、ORM引擎、工作流引擎、报表引擎、规则引擎、批处理引引擎等完整设计。nop-entropy是它的后端部分,采用java语言实现,可选择集成Spring框架或者Quarkus框架。中小企业可以免费商用
Java
8
0
ShopXO开源商城ShopXO开源商城
🔥🔥🔥ShopXO企业级免费开源商城系统,可视化DIY拖拽装修、包含PC、H5、多端小程序(微信+支付宝+百度+头条&抖音+QQ+快手)、APP、多仓库、多商户、多门店、IM客服、进销存,遵循MIT开源协议发布、基于ThinkPHP8框架研发
JavaScript
96
15
ohos_react_nativeohos_react_native
React Native鸿蒙化仓库
C++
199
279
leetcodeleetcode
🔥LeetCode solutions in any programming language | 多种编程语言实现 LeetCode、《剑指 Offer(第 2 版)》、《程序员面试金典(第 6 版)》题解
Java
60
16
Git4ResearchGit4Research
Git4Research旨在构建一个开放、包容、协作的研究社区,让更多人能够参与到科学研究中,共同推动知识的进步。
HTML
22
1
apintoapinto
基于golang开发的网关。具有各种插件,可以自行扩展,即插即用。此外,它可以快速帮助企业管理API服务,提高API服务的稳定性和安全性。
Go
22
0
RuoYi-Vue3RuoYi-Vue3
🎉 (RuoYi)官方仓库 基于SpringBoot,Spring Security,JWT,Vue3 & Vite、Element Plus 的前后端分离权限管理系统
Vue
950
557
risc-v64-naruto-pirisc-v64-naruto-pi
基于QEMU构建的RISC-V64 SOC,支持Linux,baremetal, RTOS等,适合用来学习Linux,后续还会添加大量的controller,实现无需实体开发板,即可学习Linux和RISC-V架构
C
19
5