JoltPhysics 5.3.0版本发布：物理引擎的重大升级

JoltPhysics是一款高性能的物理引擎，专注于游戏开发和实时物理模拟。它以其卓越的性能和精确的物理模拟而闻名，特别适合需要复杂碰撞检测和刚体动力学的应用场景。最新发布的5.3.0版本带来了多项重要改进和新功能，从底层优化到新增API，为开发者提供了更强大的工具和更稳定的性能。

核心改进与优化

网格形状(MeshShape)性能提升

5.3.0版本对MeshShape进行了显著优化，现在支持高达1.1亿个三角形的网格形状。这一突破性改进得益于：

1. 构建速度提升约25%，大幅减少了场景加载时间
2. 内存分配次数减少1000倍，解决了多线程构建网格时的资源竞争问题
3. 新增MeshShapeSettings::mBuildQuality参数，允许开发者在构建速度与运行时性能之间做出选择

碰撞检测系统增强

碰撞检测系统获得了多项重要更新：

1. 新增PhysicsSystem::SetSimShapeFilter，支持过滤同一物体内不同子形状间的碰撞，可用于实现"低精度模拟+高精度查询"的混合模式
2. 引入PhysicsSystem::SetSimCollideBodyVsBody，允许覆盖两个特定物体间的碰撞检测逻辑
3. 新增ClosestHitPerBodyCollisionCollector，可报告每次碰撞查询中与每个物体最近/最深的碰撞点

角色系统改进

角色系统(Character System)获得了多项实用功能：

1. 扩展了CharacterContactListener接口，新增OnContactPersisted等回调函数，与ContactListener接口保持更好的一致性
2. 每个CharacterVirtual现在拥有唯一的CharacterID，便于识别和实现确定性模拟
3. 支持覆盖CharacterVirtual的内部刚体ID，便于在客户端/服务器架构中保持模拟一致性

跨平台支持扩展

5.3.0版本显著扩展了平台支持：

1. 示例程序和JoltViewer现在支持Linux(Vulkan)和macOS(Metal)平台
2. 新增对RISC-V、LoongArch和PowerPC(小端)处理器的支持
3. 增加了WASM64支持，为Web应用提供更多可能性

物理模拟质量提升

5.3.0版本修复了多个影响模拟质量的重要问题：

1. 修正了恢复系数(弹性)导致物体获得过多能量的问题
2. 修复了BodyInterface::AddForce在软体上应用方式不正确的问题
3. 改进了接触流形(Contact Manifold)计算精度，减少了抖动现象
4. 修正了圆柱体形状(CylinderShape)支持面计算错误导致的穿透问题

内存与性能优化

1. 移除了标准库中的std::unordered_map和std::unordered_set，替换为自研的UnorderedMap和UnorderedSet实现
2. 引入了STLLocalAllocator，提供固定大小缓冲区的本地分配器，减少堆内存分配
3. 修复了TempAllocatorImpl的整数溢出问题，支持更高的接触约束数量
4. 优化了信号量实现，修复了可能导致主线程负担过重的问题

开发者工具与API改进

1. 新增MotionProperties::ScaleToMass方法，简化了物体创建后的质量调整
2. 将Body::ApplyBuoyancyImpulse拆分为两个独立方法，提供更大的灵活性
3. 为SkeletalAnimation添加了二进制序列化支持
4. MutableCompoundShape现在支持在指定索引位置添加子形状
5. 新增物理系统常量(cMaxBodiesLimit等)，明确了系统限制

JoltPhysics 5.3.0版本的这些改进和新增功能，为开发者提供了更强大、更灵活的工具集，同时显著提升了性能和稳定性。无论是大规模场景的物理模拟，还是精确的角色控制，新版本都能提供更好的支持和更高的效率。