ROS Control 开源项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

ROS Control 是一个用于机器人控制的 ROS 包集合，它提供了一系列的控制器和工具，以便于在 ROS 环境下进行机器人硬件的控制。以下是 ROS Control 项目的主要目录结构及其介绍：

• cmake/: 包含 CMake 配置文件。
• doc/: 包含项目的文档文件。
• include/: 包含头文件，定义了控制器和硬件接口的接口。
• launch/: 包含启动文件，用于启动控制器和硬件接口。
• src/: 包含源代码文件，实现了控制器和硬件接口的具体逻辑。
• test/: 包含测试文件，用于测试控制器和硬件接口的功能。
• urdf/: 包含 URDF 文件，用于描述机器人的物理结构。

2. 项目的启动文件介绍

ROS Control 的启动文件主要位于 launch/ 目录下，这些文件用于配置和启动控制器管理器以及相关的控制器。以下是一些常见的启动文件及其功能：

• controller_manager.launch: 启动控制器管理器，负责加载和管理控制器。
• robot_hardware.launch: 启动机器人硬件接口，负责与物理硬件进行通信。
• controllers.launch: 启动具体的控制器，如关节位置控制器、速度控制器等。

3. 项目的配置文件介绍

ROS Control 的配置文件主要用于定义控制器和硬件接口的参数。这些文件通常位于 config/ 目录下。以下是一些常见的配置文件及其功能：

• controllers.yaml: 定义控制器的参数，如控制器类型、控制周期、控制目标等。
• hardware_interface.yaml: 定义硬件接口的参数，如通信协议、端口、波特率等。
• joint_limits.yaml: 定义关节的限制参数，如最大位置、最小位置、最大速度等。

通过这些配置文件，用户可以灵活地配置和调整控制器和硬件接口的行为，以适应不同的机器人硬件和控制需求。