MuSHR 开源项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

MuSHR 项目的目录结构如下：

mushr/
├── mushr_base/
├── mushr_docs/
├── mushr_hardware/
├── mushr_sim/
├── mushr_utils/
├── LICENSE
├── README.md
├── azure-pipelines.yaml
├── header.jpg
└── repos.yaml

目录介绍：

• mushr_base: 包含将所有 MuSHR 组件绑定在一起的脚本。
• mushr_docs: 安装和硬件相关的文档。
• mushr_hardware: 运行车辆的启动文件和已安装硬件包的位置。
• mushr_sim: MuSHR 的主要模拟器。
• mushr_utils: 安装脚本、rviz 设置文件和其他用于运行各种任务的工具。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目介绍和使用说明。
• azure-pipelines.yaml: Azure 流水线配置文件。
• header.jpg: 项目头图。
• repos.yaml: 仓库配置文件。

2. 项目的启动文件介绍

MuSHR 项目的启动文件主要位于 mushr_hardware 和 mushr_sim 目录中。以下是一些关键的启动文件：

• mushr_hardware/launch/racecar.launch: 用于启动实际车辆的配置。
• mushr_sim/launch/sim.launch: 用于启动模拟器的配置。

启动文件介绍：

• racecar.launch: 包含车辆的硬件接口配置，如 VESC、ydlidar 和 Realsense 摄像头。
• sim.launch: 包含模拟器的配置，如车辆模型、传感器模拟和环境设置。

3. 项目的配置文件介绍

MuSHR 项目的配置文件主要位于各个组件的 config 目录中。以下是一些关键的配置文件：

• mushr_hardware/config/vesc.yaml: VESC 硬件的配置文件。
• mushr_sim/config/sim_params.yaml: 模拟器的参数配置文件。

配置文件介绍：

• vesc.yaml: 包含 VESC 硬件的参数设置，如电机控制和传感器接口。
• sim_params.yaml: 包含模拟器的参数设置，如车辆动力学模型和传感器模拟参数。

以上是 MuSHR 开源项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用 MuSHR 项目。