UR六轴机械臂运动学与仿真资源

简介

本仓库提供了UR六轴机械臂的运动学正解、逆解及轨迹规划的C语言和Python源码，以及在Webots仿真环境中的实现。这些资源旨在帮助初学者更好地理解机械臂的运动学分析，并提供实际的编程实践。

内容概要

• C语言源码：包含UR六轴机械臂的运动学正解、逆解及轨迹规划的实现。
• Python源码：提供相同功能的Python实现，方便不同编程背景的用户使用。
• Webots仿真：在Webots仿真环境中模拟UR六轴机械臂的运动，帮助用户直观理解机械臂的运动学特性。

适合人群

• 刚接触机械臂的初学者。
• 对机械臂运动学分析不太了解，希望通过实际编程来加深理解的用户。

使用说明

1. 克隆仓库：

   git clone https://github.com/your-repo-url.git
   

2. C语言源码：
   • 进入c_code目录，按照提供的Makefile编译运行。
3. Python源码：
   • 进入python_code目录，使用Python环境运行脚本。
4. Webots仿真：
   • 安装Webots仿真软件。
   • 打开webots_simulation目录中的项目文件，运行仿真。

贡献

欢迎任何形式的贡献，包括但不限于代码优化、文档改进、新功能添加等。请通过提交Issue或Pull Request来参与贡献。

许可证

本项目采用MIT许可证，允许自由使用和修改代码，但需保留原作者的版权声明。

联系我们

如有任何问题或建议，请通过电子邮件或GitHub Issue与我们联系。

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希望本资源能帮助你更好地理解和应用UR六轴机械臂的运动学分析！