CUDA-ScanMatcher-ICP 项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

CUDA-ScanMatcher-ICP 项目的目录结构如下：

CUDA-ScanMatcher-ICP/
├── cmake/
├── external/
├── img/
├── shaders/
├── src/
├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── GNUmakefile
├── LICENSE
├── README.md
├── bigwaymo.txt
├── buddha.ply
├── bunny.ply
├── dragon.ply
├── simple_octree.txt
└── waymo.txt

目录介绍

• cmake/: 包含与 CMake 构建系统相关的文件。
• external/: 包含项目依赖的外部库或工具。
• img/: 包含项目中使用的图像文件。
• shaders/: 包含项目中使用的着色器文件。
• src/: 包含项目的源代码文件。
• .gitignore: Git 忽略文件，指定哪些文件或目录不需要被 Git 跟踪。
• CMakeLists.txt: CMake 构建脚本，用于配置项目的构建过程。
• GNUmakefile: GNU Make 构建脚本，用于配置项目的构建过程。
• LICENSE: 项目的开源许可证文件，本项目使用 MIT 许可证。
• README.md: 项目的说明文档，包含项目的概述、使用方法等信息。
• bigwaymo.txt: 项目中使用的文本文件。
• buddha.ply: 项目中使用的 PLY 文件。
• bunny.ply: 项目中使用的 PLY 文件。
• dragon.ply: 项目中使用的 PLY 文件。
• simple_octree.txt: 项目中使用的文本文件。
• waymo.txt: 项目中使用的文本文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件是 src/main.cpp。该文件是项目的入口点，负责初始化项目并启动主要的扫描匹配算法。

src/main.cpp 文件介绍

• #define VISUALIZE 1: 启用可视化功能。
• #define STEP true: 启用逐步执行功能。
• #define CPU false: 禁用 CPU 版本的扫描匹配算法。
• #define GPU_NAIVE true: 启用 GPU 版本的朴素扫描匹配算法。
• #define GPU_OCTREE false: 禁用 GPU 版本的八叉树优化扫描匹配算法。
• #define MODEL true: 启用模型加载功能。

通过调整这些宏定义，可以切换不同的算法版本和功能。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要是 CMakeLists.txt 和 GNUmakefile。

CMakeLists.txt 文件介绍

CMakeLists.txt 是 CMake 构建系统的配置文件，用于指定项目的构建规则和依赖项。该文件定义了项目的源文件、库文件、编译选项等。

GNUmakefile 文件介绍

GNUmakefile 是 GNU Make 构建系统的配置文件，用于指定项目的构建规则和依赖项。该文件定义了项目的源文件、编译选项等。

通过这两个配置文件，可以配置项目的构建过程，确保项目能够正确编译和运行。