OpenHumanoids 项目启动与配置教程

1. 项目的目录结构及介绍

OpenHumanoids 项目是一个集成 humanoid 控制系统、规划和感知的软件平台。以下是项目的目录结构及各部分的简要介绍：

oh-distro/ # 项目根目录
├── catkin_ws/ # Catkin 工作空间，包含编译后的项目文件
├── ipab-distro/ # IPAB 分支，与主要代码库并行
├── software/ # 软件目录，包含核心算法和工具
├── .ci_testing.sh # 持续集成测试脚本
├── .gitignore # Git 忽略文件列表
├── .gitmodules # Git 子模块配置文件
├── .project # 项目配置文件
├── .pydevproject # PyDev 项目配置文件
├── .travis.yml # Travis CI 配置文件
├── LICENSE.txt # 项目许可证文件
└── README.rst # 项目自述文件

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动主要依赖于 Catkin 工作空间中的配置和脚本。以下是一些关键的启动文件：

• catkin_ws/src/: 这个目录下包含了所有需要编译的包和依赖项。
• catkin_make: 这是 Catkin 的构建命令，用于编译工作空间中的所有包。
• source devel/setup.bash: 在编译完成后，需要运行这个命令来设置环境变量，使得系统能够找到编译后的库和可执行文件。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置主要通过以下文件进行：

• .gitmodules: 这个文件用于配置 Git 子模块，允许将其他存储库作为子目录包含在项目中。
• .travis.yml: 这个文件用于配置 Travis CI，自动化项目的持续集成和测试。
• catkin_ws/src/exotica-dev/: 这是子模块的目录，通常需要从其他存储库克隆。
• catkin_ws/src/your_package/: 这是你的包目录，其中包含 CMakeLists.txt 和 package.xml 等配置文件。

以下是一些具体的配置步骤：

1. 初始化子模块：

   git submodule update --init --recursive
   

2. 设置环境变量：

   source catkin_ws/devel/setup.bash
   

3. 编译项目：

   cd catkin_ws/
   catkin_make
   

4. 运行示例： 根据具体的包和可执行文件，运行相应的命令。例如：

   roslaunch your_package your_launch_file.launch
   

请注意，由于项目的具体配置和启动步骤可能会根据版本和需求有所不同，上述内容仅供参考。在实际操作前，请仔细阅读项目的官方文档和自述文件。