NASA Tensegrity Robotics Toolkit (NTRT) 使用教程

1. 项目介绍

NASA Tensegrity Robotics Toolkit (NTRT) 是一个用于建模、仿真和控制Tensegrity机器人的C++和MATLAB软件模块集合。NTRT Simulator是一个基于Bullet Physics Engine（版本2.82）构建的特定于Tensegrity的仿真器。该项目旨在通过物理仿真环境快速探索结构和控制，开发Tensegrity机器人算法，并在硬件原型上验证这些算法和控制。

2. 项目快速启动

安装NTRT

首先，克隆NTRT的GitHub仓库：

git clone https://github.com/NASA-Tensegrity-Robotics-Toolkit/NTRTsim.git
cd NTRTsim

构建NTRT

在Linux系统上，使用以下命令构建NTRT：

./setup.sh
cd build
cmake ..
make

运行示例

构建完成后，可以运行一个示例来验证安装是否成功：

cd examples/SUPERball
./AppSuperBall

3. 应用案例和最佳实践

应用案例

NTRT已被用于多个研究项目中，包括但不限于：

• 结构分析：通过仿真分析Tensegrity结构的稳定性。
• 运动规划：开发算法以规划Tensegrity机器人的运动路径。
• 控制算法：实现和测试各种控制算法，如中央模式生成器（CPG）。

最佳实践

• 使用YAML模型构建器：通过YAML文件定义Tensegrity结构，简化模型创建过程。
• 数据管理和日志记录：使用tgDataLogger2记录仿真数据，便于后续分析。
• 学习库：利用NTRT的学习库，实现自定义的学习算法。

4. 典型生态项目

Bullet Physics Engine

NTRT Simulator基于Bullet Physics Engine构建，Bullet是一个开源的物理引擎，支持3D刚体动力学仿真。

Doxygen

NTRT使用Doxygen生成代码文档，确保代码的可读性和可维护性。

Sphinx

NTRT的教程和文档使用Sphinx生成，Sphinx是一个用于生成文档的工具，支持多种输出格式。

通过以上模块，您可以快速了解和使用NASA Tensegrity Robotics Toolkit (NTRT)，并开始您的Tensegrity机器人仿真和研究。