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NASA Tensegrity Robotics Toolkit (NTRT) 使用教程

2024-09-21 11:45:59作者:宣利权Counsellor

1. 项目介绍

NASA Tensegrity Robotics Toolkit (NTRT) 是一个用于建模、仿真和控制Tensegrity机器人的C++和MATLAB软件模块集合。NTRT Simulator是一个基于Bullet Physics Engine(版本2.82)构建的特定于Tensegrity的仿真器。该项目旨在通过物理仿真环境快速探索结构和控制,开发Tensegrity机器人算法,并在硬件原型上验证这些算法和控制。

2. 项目快速启动

安装NTRT

首先,克隆NTRT的GitHub仓库:

git clone https://github.com/NASA-Tensegrity-Robotics-Toolkit/NTRTsim.git
cd NTRTsim

构建NTRT

在Linux系统上,使用以下命令构建NTRT:

./setup.sh
cd build
cmake ..
make

运行示例

构建完成后,可以运行一个示例来验证安装是否成功:

cd examples/SUPERball
./AppSuperBall

3. 应用案例和最佳实践

应用案例

NTRT已被用于多个研究项目中,包括但不限于:

  • 结构分析:通过仿真分析Tensegrity结构的稳定性。
  • 运动规划:开发算法以规划Tensegrity机器人的运动路径。
  • 控制算法:实现和测试各种控制算法,如中央模式生成器(CPG)。

最佳实践

  • 使用YAML模型构建器:通过YAML文件定义Tensegrity结构,简化模型创建过程。
  • 数据管理和日志记录:使用tgDataLogger2记录仿真数据,便于后续分析。
  • 学习库:利用NTRT的学习库,实现自定义的学习算法。

4. 典型生态项目

Bullet Physics Engine

NTRT Simulator基于Bullet Physics Engine构建,Bullet是一个开源的物理引擎,支持3D刚体动力学仿真。

Doxygen

NTRT使用Doxygen生成代码文档,确保代码的可读性和可维护性。

Sphinx

NTRT的教程和文档使用Sphinx生成,Sphinx是一个用于生成文档的工具,支持多种输出格式。

通过以上模块,您可以快速了解和使用NASA Tensegrity Robotics Toolkit (NTRT),并开始您的Tensegrity机器人仿真和研究。

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