CARLA仿真平台在UE5环境下的编译问题分析与解决方案
2025-05-18 02:26:21作者:贡沫苏Truman
前言
CARLA作为一款开源的自动驾驶仿真平台,基于虚幻引擎(Unreal Engine)构建,为自动驾驶算法的研发和测试提供了强大的仿真环境。随着虚幻引擎5(UE5)的发布,许多开发者尝试将CARLA迁移到UE5环境下运行,但在编译过程中遇到了各种问题。本文将深入分析CARLA 0.10.0版本在UE5环境下的编译问题,并提供详细的解决方案。
常见编译问题分析
1. CMake路径配置错误
在Linux环境下编译CARLA时,最常见的错误之一是CMake无法找到正确的虚幻引擎5路径。错误信息通常表现为:
CMake Error at CMake/LinuxToolchain.cmake:23 (message):
The specified Carla Unreal Engine 5 path does not exist ("")
问题根源:
- 环境变量
CARLA_UNREAL_ENGINE_PATH未正确设置 - 环境变量设置冲突(如重复定义)
- 使用了sudo命令导致环境变量未传递
解决方案:
- 确保只定义一次
CARLA_UNREAL_ENGINE_PATH环境变量 - 使用
source ~/.bashrc或重新打开终端使环境变量生效 - 使用
sudo -E命令保留用户环境变量
2. FastDDS编译失败
在Windows和Linux平台都可能遇到FastDDS编译失败的问题,错误通常发生在make launch阶段。
问题表现:
FAILED: Ros2Native/fastdds-prefix/src/fastdds-stamp/fastdds-configure
...
CMake Error at Toolchain.cmake:25 (message):
The specified Carla Unreal Engine 5 path does not exist ("")
解决方案:
- 确保虚幻引擎5已正确构建
- 检查工具链文件中的路径设置
- 对于Windows平台,确保使用正确的CMake生成器选项
3. C++20兼容性问题
在Windows平台使用UE5.5编译CARLA时,可能会遇到C++20标准兼容性问题。
典型错误:
std::atomic_store_explicit和std::atomic_load_explicit已被C++20弃用
解决方案:
- 修改源代码中使用的新旧标准混合问题
- 统一使用C++20标准的原子操作函数
- 或降低编译器的C++标准版本
系统环境准备建议
Linux平台建议配置
- 操作系统:Ubuntu 20.04/22.04 LTS
- 编译器:GCC 9/10/11
- CMake版本:3.28.0+
- 虚幻引擎:使用CARLA官方fork的ue5-dev-carla分支
Windows平台建议配置
- 操作系统:Windows 10/11
- 开发工具:Visual Studio 2022
- Python版本:3.9.x
- 虚幻引擎:5.0.x-5.3.x(5.5.x可能存在兼容性问题)
最佳实践指南
-
环境隔离:使用Python虚拟环境管理依赖
python -m venv venv39 source venv39/bin/activate # Linux venv39\Scripts\activate.bat # Windows -
分步验证:
- 先验证虚幻引擎本身能否正常编译
- 再尝试构建CARLA的PythonAPI
- 最后构建完整的CARLA项目
-
编译命令建议:
# Linux cmake -S . -B Build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release cmake --build Build --target PythonAPI sudo -E cmake --build Build --target launch # Windows cmake -G Ninja -S . -B Build ^ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ^ -DBUILD_CARLA_UNREAL=ON ^ -DCARLA_UNREAL_ENGINE_PATH=%CARLA_UNREAL_ENGINE_PATH% cmake --build Build
疑难问题排查
如果遇到难以解决的问题,可以尝试以下方法:
-
清理构建目录重新开始
rm -rf Build/ -
检查虚幻引擎版本是否与CARLA版本匹配
- CARLA 0.10.0推荐使用UE5.0-5.3版本
-
查看详细构建日志
less Build/CMakeFiles/CMakeOutput.log less Build/CMakeFiles/CMakeError.log
结语
CARLA与UE5的集成是一个复杂的过程,涉及多个组件的协同工作。通过系统地解决环境配置、依赖管理和编译选项等问题,开发者可以成功构建出功能完整的CARLA仿真环境。建议开发者保持耐心,按照官方文档和社区经验逐步解决问题,最终获得理想的自动驾驶仿真平台。
登录后查看全文
热门项目推荐
PaddleOCR-VLPaddleOCR-VL 是一款顶尖且资源高效的文档解析专用模型。其核心组件为 PaddleOCR-VL-0.9B,这是一款精简却功能强大的视觉语言模型(VLM)。该模型融合了 NaViT 风格的动态分辨率视觉编码器与 ERNIE-4.5-0.3B 语言模型,可实现精准的元素识别。Python00- DDeepSeek-OCR暂无简介Python00
openPangu-Ultra-MoE-718B-V1.1昇腾原生的开源盘古 Ultra-MoE-718B-V1.1 语言模型Python00
HunyuanWorld-Mirror混元3D世界重建模型,支持多模态先验注入和多任务统一输出Python00
AI内容魔方AI内容专区,汇集全球AI开源项目,集结模块、可组合的内容,致力于分享、交流。03
Spark-Scilit-X1-13BFLYTEK Spark Scilit-X1-13B is based on the latest generation of iFLYTEK Foundation Model, and has been trained on multiple core tasks derived from scientific literature. As a large language model tailored for academic research scenarios, it has shown excellent performance in Paper Assisted Reading, Academic Translation, English Polishing, and Review Generation, aiming to provide efficient and accurate intelligent assistance for researchers, faculty members, and students.Python00
GOT-OCR-2.0-hf阶跃星辰StepFun推出的GOT-OCR-2.0-hf是一款强大的多语言OCR开源模型,支持从普通文档到复杂场景的文字识别。它能精准处理表格、图表、数学公式、几何图形甚至乐谱等特殊内容,输出结果可通过第三方工具渲染成多种格式。模型支持1024×1024高分辨率输入,具备多页批量处理、动态分块识别和交互式区域选择等创新功能,用户可通过坐标或颜色指定识别区域。基于Apache 2.0协议开源,提供Hugging Face演示和完整代码,适用于学术研究到工业应用的广泛场景,为OCR领域带来突破性解决方案。00- HHowToCook程序员在家做饭方法指南。Programmer's guide about how to cook at home (Chinese only).Dockerfile013
Spark-Chemistry-X1-13B科大讯飞星火化学-X1-13B (iFLYTEK Spark Chemistry-X1-13B) 是一款专为化学领域优化的大语言模型。它由星火-X1 (Spark-X1) 基础模型微调而来,在化学知识问答、分子性质预测、化学名称转换和科学推理方面展现出强大的能力,同时保持了强大的通用语言理解与生成能力。Python00- PpathwayPathway is an open framework for high-throughput and low-latency real-time data processing.Python00
项目优选
收起
OpenHarmony documentation | OpenHarmony开发者文档
Dockerfile
249
2.48 K
deepin linux kernel
C
24
6
Ascend Extension for PyTorch
Python
88
119
暂无简介
Dart
548
119
React Native鸿蒙化仓库
JavaScript
217
298
🎉 (RuoYi)官方仓库 基于SpringBoot,Spring Security,JWT,Vue3 & Vite、Element Plus 的前后端分离权限管理系统
Vue
1.02 K
600
本项目是CANN提供的数学类基础计算算子库,实现网络在NPU上加速计算。
C++
592
126
旨在打造算法先进、性能卓越、高效敏捷、安全可靠的密码套件,通过轻量级、可剪裁的软件技术架构满足各行业不同场景的多样化要求,让密码技术应用更简单,同时探索后量子等先进算法创新实践,构建密码前沿技术底座!
C
1.02 K
411
本仓将收集和展示高质量的仓颉示例代码,欢迎大家投稿,让全世界看到您的妙趣设计,也让更多人通过您的编码理解和喜爱仓颉语言。
Cangjie
356
1.75 K
openGauss kernel ~ openGauss is an open source relational database management system
C++
153
204