PX4_Fast_Planner 教程

本教程将指导您了解并使用 mzahana/px4_fast_planner 开源项目，它将 Fast-Planner 轨迹规划器与 PX4 自动驾驶仪相结合，实现了实时碰撞避免和障碍物规避的无人机飞行。

1. 项目目录结构及介绍

px4_fast_planner/
├── config/           # 配置文件夹
│   ├── planner_params.yaml  # Fast-Planner 参数配置
│   └── ...              # 其他可能的配置文件
├── install/          # 安装脚本和依赖项
│   ├── setup.sh       # 安装脚本
│   └── ...
├── launch/            # 启动脚本文件夹
│   ├── px4.launch     # 主 PX4 启动文件
│   ├── planner.launch # Fast-Planner 启动文件
│   └── ...             # 其他相关发射文件
├── models/            # Gazebo 模型
├── rviz/               # RVIZ 配置文件
├── scripts/           # 辅助脚本
└── worlds/             # Gazebo 世界模型
    └── ...             # 不同环境的世界模型

• config/: 存储所有配置参数，包括规划器的特定设置。
• install/: 包含自动安装和配置所需软件包的脚本。
• launch/: 用于启动 PX4 和 Fast-Planner 的 .launch 文件。
• models/: Gazebo 中使用的无人机和障碍物模型。
• rviz/: RVIZ 用户界面的配置文件。
• scripts/: 辅助脚本，例如用于配置或自动化任务的脚本。
• worlds/: 包含各种模拟场景的世界模型。

2. 项目的启动文件介绍

px4.launch

这是启动 PX4 SITL (Software In The Loop) 模拟器的脚本，通常用于测试和调试。它会调用 PX4 的固件并连接到所需的硬件仿真器，如 Gazebo。

planner.launch

该文件用于启动 Fast-Planner。它会设置 MAVROS 控制器，使其与 PX4 沟通，并加载 Planner 参数。通过这个脚本，Fast-Planner 可以在实时环境中计算避障轨迹。

3. 项目的配置文件介绍

planner_params.yaml

这是 Fast-Planner 的主要配置文件，其中包含了算法的参数，如规划速度、采样间隔、障碍物距离阈值等。您可以根据实际应用场景调整这些参数以优化性能。

其他配置文件（如环境特定的设置）可能会位于 config/ 目录下，具体取决于项目的完整性和需求。这些文件通常用于定制 PX4 或 Fast-Planner 的行为，比如传感器校准、系统设置等。

注意: 在实际使用过程中，请确保按照项目提供的说明正确地安装依赖项和配置环境。如果有任何问题，查阅 GitHub 仓库中的 README 文件或提交问题报告寻求帮助。