Metric3D项目中使用自定义相机模型进行ONNX推理的技术指南
2025-07-08 09:09:44作者:邬祺芯Juliet
引言
在3D视觉领域,Metric3D是一个重要的深度估计项目。本文将详细介绍如何在Metric3D项目中使用自定义相机模型进行ONNX推理,特别是针对输入分辨率调整和相机参数适配等常见问题。
当前ONNX模型的限制
Metric3D项目提供的ONNX模型目前存在以下限制:
- 不支持直接输入自定义相机参数
- 默认使用固定的规范相机焦距(1000.0)
- 输入分辨率固定为(616, 1064)
自定义相机参数的实现方案
基本原理
Metric3D模型输出的深度图是基于规范相机空间的,需要通过后处理转换为真实世界的度量深度。转换公式为:
真实深度 = 预测深度 × (相机焦距 / 规范相机焦距)
其中规范相机焦距默认为1000.0。
实现方法
- 模型导出修改:需要修改导出脚本,将相机投影矩阵P作为额外输入
- 后处理计算:在推理后根据实际相机焦距进行深度值缩放
关键代码实现如下:
# 修改后的模型导出类
class Metric3DExportModel(torch.nn.Module):
def __init__(self, meta_arch):
super().__init__()
self.meta_arch = meta_arch
self.register_buffer('rgb_mean', torch.tensor([123.675, 116.28, 103.53]).view(1, 3, 1, 1))
self.register_buffer('rgb_std', torch.tensor([58.395, 57.12, 57.375]).view(1, 3, 1, 1))
def forward(self, image, P):
image = (image - self.rgb_mean) / self.rgb_std
pred_depth = self.meta_arch.inference({'input': image})[0]
scale = (P[:, 0, 0] + P[:, 1, 1]) / 2 / 1000.0 # 1000.0是规范相机焦距
return pred_depth * scale.view(-1, 1, 1)
输入分辨率调整注意事项
虽然可以尝试调整输入分辨率,但需要注意:
- ViT网络结构可能对输入尺寸有特定要求
- 改变分辨率时需要同步调整相机内参矩阵
- 模型性能可能会受到影响
实验表明,小幅调整输入尺寸模型仍能工作,但度量精度需要验证。建议:
- 先在GPU环境下进行测试和参数调优
- 对于TensorRT部署,修改参数后需要清理缓存
实际应用建议
- 焦距参数:规范相机焦距1000.0可能需要根据场景调整,实际应用中可能需要微调
- 中心点坐标:虽然主要使用焦距参数,但cx、cy也应在完整投影变换中考虑
- 预处理:任何图像尺寸变换都应同步调整相机内参矩阵
结论
Metric3D项目通过合理的后处理可以实现自定义相机模型的深度估计,但需要注意规范相机空间与实际相机参数的转换关系。输入分辨率的调整需要谨慎验证,建议在实际应用前进行充分的测试和参数调优。
登录后查看全文
热门项目推荐
- QQwen3-Next-80B-A3B-InstructQwen3-Next-80B-A3B-Instruct 是一款支持超长上下文(最高 256K tokens)、具备高效推理与卓越性能的指令微调大模型00
- QQwen3-Next-80B-A3B-ThinkingQwen3-Next-80B-A3B-Thinking 在复杂推理和强化学习任务中超越 30B–32B 同类模型,并在多项基准测试中优于 Gemini-2.5-Flash-Thinking00
GitCode-文心大模型-智源研究院AI应用开发大赛
GitCode&文心大模型&智源研究院强强联合,发起的AI应用开发大赛;总奖池8W,单人最高可得价值3W奖励。快来参加吧~0266cinatra
c++20实现的跨平台、header only、跨平台的高性能http库。C++00AI内容魔方
AI内容专区,汇集全球AI开源项目,集结模块、可组合的内容,致力于分享、交流。02- HHunyuan-MT-7B腾讯混元翻译模型主要支持33种语言间的互译,包括中国五种少数民族语言。00
GOT-OCR-2.0-hf
阶跃星辰StepFun推出的GOT-OCR-2.0-hf是一款强大的多语言OCR开源模型,支持从普通文档到复杂场景的文字识别。它能精准处理表格、图表、数学公式、几何图形甚至乐谱等特殊内容,输出结果可通过第三方工具渲染成多种格式。模型支持1024×1024高分辨率输入,具备多页批量处理、动态分块识别和交互式区域选择等创新功能,用户可通过坐标或颜色指定识别区域。基于Apache 2.0协议开源,提供Hugging Face演示和完整代码,适用于学术研究到工业应用的广泛场景,为OCR领域带来突破性解决方案。00- HHowToCook程序员在家做饭方法指南。Programmer's guide about how to cook at home (Chinese only).Dockerfile06
- PpathwayPathway is an open framework for high-throughput and low-latency real-time data processing.Python00
热门内容推荐
最新内容推荐
项目优选
收起

OpenHarmony documentation | OpenHarmony开发者文档
Dockerfile
139
1.91 K

deepin linux kernel
C
22
6

Nop Platform 2.0是基于可逆计算理论实现的采用面向语言编程范式的新一代低代码开发平台,包含基于全新原理从零开始研发的GraphQL引擎、ORM引擎、工作流引擎、报表引擎、规则引擎、批处理引引擎等完整设计。nop-entropy是它的后端部分,采用java语言实现,可选择集成Spring框架或者Quarkus框架。中小企业可以免费商用
Java
8
0

React Native鸿蒙化仓库
C++
192
273

🎉 (RuoYi)官方仓库 基于SpringBoot,Spring Security,JWT,Vue3 & Vite、Element Plus 的前后端分离权限管理系统
Vue
923
551

旨在打造算法先进、性能卓越、高效敏捷、安全可靠的密码套件,通过轻量级、可剪裁的软件技术架构满足各行业不同场景的多样化要求,让密码技术应用更简单,同时探索后量子等先进算法创新实践,构建密码前沿技术底座!
C
421
392

openGauss kernel ~ openGauss is an open source relational database management system
C++
145
189

为非计算机科班出身 (例如财经类高校金融学院) 同学量身定制,新手友好,让学生以亲身实践开源开发的方式,学会使用计算机自动化自己的科研/创新工作。案例以量化投资为主线,涉及 Bash、Python、SQL、BI、AI 等全技术栈,培养面向未来的数智化人才 (如数据工程师、数据分析师、数据科学家、数据决策者、量化投资人)。
Jupyter Notebook
74
64

本仓将收集和展示高质量的仓颉示例代码,欢迎大家投稿,让全世界看到您的妙趣设计,也让更多人通过您的编码理解和喜爱仓颉语言。
Cangjie
344
1.3 K

Elasticsearch
国内Top1 elasticsearch搜索引擎框架es ORM框架,索引全自动智能托管,如丝般顺滑,与Mybatis-plus一致的API,屏蔽语言差异,开发者只需要会MySQL语法即可完成对Es的相关操作,零额外学习成本.底层采用RestHighLevelClient,兼具低码,易用,易拓展等特性,支持es独有的高亮,权重,分词,Geo,嵌套,父子类型等功能...
Java
36
8