CamOdoCal 项目使用教程

1. 项目目录结构及介绍

CamOdoCal 项目的目录结构如下：

camodocal/
├── cmake/
├── data/
├── include/
│   └── camodocal/
├── src/
│   ├── examples/
│   └── ...
├── .gitignore
├── .travis.yml
├── CMakeLists.txt
├── CamOdoCalConfig.h.in
├── CamOdoCalPathConfig.h.in
├── LICENSE.txt
└── README.md

目录结构介绍

• cmake/: 包含 CMake 构建脚本和配置文件。
• data/: 包含项目所需的数据文件，如词汇树数据等。
• include/camodocal/: 包含项目的头文件，定义了库的核心功能和接口。
• src/: 包含项目的源代码文件，包括库的实现和示例代码。
  • src/examples/: 包含项目的示例代码，如内参标定、外参标定等。
• .gitignore: Git 忽略文件配置。
• .travis.yml: Travis CI 配置文件。
• CMakeLists.txt: CMake 主构建文件。
• CamOdoCalConfig.h.in: 配置文件模板，用于生成配置头文件。
• CamOdoCalPathConfig.h.in: 路径配置文件模板，用于生成路径配置头文件。
• LICENSE.txt: 项目许可证文件。
• README.md: 项目介绍和使用说明。

2. 项目启动文件介绍

CamOdoCal 项目的启动文件主要位于 src/examples/ 目录下，以下是几个关键的启动文件介绍：

内参标定

文件路径: src/examples/intrinsic_calib.cc

该文件用于执行相机的内参标定。可以通过以下命令运行：

bin/intrinsic_calib -i /data/images/ -p img --camera-model mei

--camera-model 参数可选值为 pinhole, mei, 和 kannala-brandt。

立体标定

文件路径: src/examples/stereo_calib.cc

该文件用于执行双目相机的标定。可以通过以下命令运行：

bin/stereo_calib -i /data/images/ --prefix-l left --prefix-r right --camera-model mei

--camera-model 参数可选值为 pinhole, mei, 和 kannala-brandt。

外参标定

文件路径: src/examples/extrinsic_calib.cc

该文件用于执行多相机系统的外参标定。运行前需要确保词汇树数据文件 data/vocabulary/surf64.yml.gz 存在于工作目录中。

3. 项目的配置文件介绍

CamOdoCal 项目的配置文件主要包括以下几个：

CMakeLists.txt

CMakeLists.txt 是 CMake 的主构建文件，定义了项目的构建规则和依赖项。

CamOdoCalConfig.h.in

该文件是一个配置文件模板，用于生成 CamOdoCalConfig.h 头文件，包含项目的编译时配置选项。

CamOdoCalPathConfig.h.in

该文件是一个路径配置文件模板，用于生成 CamOdoCalPathConfig.h 头文件，包含项目的数据路径配置。

.gitignore

gitignore 文件定义了 Git 版本控制系统中需要忽略的文件和目录，避免将不必要的文件提交到版本库中。

.travis.yml

travis.yml 文件是 Travis CI 的配置文件，定义了项目的持续集成构建和测试流程。

通过以上配置文件，可以灵活地配置和构建 CamOdoCal 项目，满足不同的开发和使用需求。