PID 项目使用教程

1. 项目目录结构及介绍

PID/
├── src/
│   ├── pid.c
│   ├── pid.h
│   └── main.c
├── include/
│   └── pid.h
├── config/
│   └── pid_config.h
├── docs/
│   └── README.md
├── tests/
│   └── test_pid.c
├── Makefile
└── README.md

目录结构说明

• src/: 包含项目的源代码文件。

  • pid.c: PID 控制器的实现代码。
  • pid.h: PID 控制器的头文件。
  • main.c: 项目的启动文件，包含主函数。

• include/: 包含项目的头文件。

  • pid.h: PID 控制器的头文件，与 src/pid.h 相同。

• config/: 包含项目的配置文件。

  • pid_config.h: PID 控制器的配置文件，定义了 PID 参数。

• docs/: 包含项目的文档文件。

  • README.md: 项目的说明文档。

• tests/: 包含项目的测试代码。

  • test_pid.c: PID 控制器的测试代码。

• Makefile: 项目的构建文件，用于编译和运行项目。

• README.md: 项目的说明文档，包含项目的基本信息和使用说明。

2. 项目启动文件介绍

main.c

main.c 是项目的启动文件，包含主函数 main()，负责初始化 PID 控制器并运行控制循环。

#include "pid.h"

int main() {
    // 初始化 PID 控制器
    PID_Init();

    // 运行控制循环
    while (1) {
        PID_Update();
    }

    return 0;
}

主要功能

• PID_Init(): 初始化 PID 控制器，设置初始参数。
• PID_Update(): 更新 PID 控制器的输出，根据当前误差计算控制量。

3. 项目的配置文件介绍

pid_config.h

pid_config.h 是 PID 控制器的配置文件，定义了 PID 控制器的参数。

#ifndef PID_CONFIG_H
#define PID_CONFIG_H

// PID 参数
#define KP 1.0
#define KI 0.5
#define KD 0.1

// 其他配置参数
#define SAMPLE_TIME 0.1  // 采样时间，单位：秒

#endif // PID_CONFIG_H

配置参数说明

• KP: 比例系数。
• KI: 积分系数。
• KD: 微分系数。
• SAMPLE_TIME: 采样时间，控制器更新的时间间隔。

通过修改这些参数，可以调整 PID 控制器的性能。