YOLOv5 ROS 项目使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

yolov5_ros/
├── cfg/
│   └── yolov5s.yaml
├── config/
│   └── params.yaml
├── launch/
│   └── yolov5.launch
├── models/
│   └── yolov5s.pt
├── scripts/
│   ├── detect.py
│   └── utils.py
├── src/
│   └── yolov5_ros.cpp
├── CMakeLists.txt
└── package.xml

• cfg/: 包含YOLOv5模型的配置文件。
• config/: 包含ROS节点的参数配置文件。
• launch/: 包含ROS启动文件。
• models/: 包含预训练的YOLOv5模型文件。
• scripts/: 包含Python脚本，用于模型推理和辅助功能。
• src/: 包含C++源代码，用于ROS节点实现。
• CMakeLists.txt: CMake构建配置文件。
• package.xml: ROS包的元数据文件。

2. 项目的启动文件介绍

launch/yolov5.launch 是项目的启动文件，负责启动ROS节点和加载配置。

<launch>
  <arg name="weights" default="$(find yolov5_ros)/models/yolov5s.pt"/>
  <arg name="yaml" default="$(find yolov5_ros)/cfg/yolov5s.yaml"/>
  <arg name="params" default="$(find yolov5_ros)/config/params.yaml"/>

  <node pkg="yolov5_ros" type="yolov5_ros_node" name="yolov5_ros_node" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(arg params)"/>
    <param name="weights" value="$(arg weights)"/>
    <param name="yaml" value="$(arg yaml)"/>
  </node>
</launch>

• arg: 定义启动参数，如模型权重文件、配置文件和参数文件的路径。
• node: 启动yolov5_ros_node节点，并加载参数文件。

3. 项目的配置文件介绍

config/params.yaml 是项目的配置文件，包含节点的参数设置。

image_topic: "/camera/image_raw"
output_topic: "/yolov5/detections"
confidence_threshold: 0.5
iou_threshold: 0.45

• image_topic: 输入图像的ROS话题。
• output_topic: 输出检测结果的ROS话题。
• confidence_threshold: 置信度阈值，用于过滤检测结果。
• iou_threshold: IOU阈值，用于非极大值抑制。