imu_gps_localization代码注释版说明

此压缩文件包含了对Dongsheng Yang所编写的IMU+GPS的ESKF（误差状态卡尔曼滤波）融合算法代码的注释版本。本注释版本结合了我对ESKF公式进行的详细总结，旨在帮助理解代码中的每一步操作以及相关算法的理论基础。

文件内容适用于希望通过注释了解ESKF在实际应用中的实现细节的开发者和学术研究者。在此代码注释版中，每一个关键步骤都有详尽的中文注释，以帮助读者更好地掌握IMU和GPS数据融合技术。

请确保在解压和使用代码前，您已经具备一定的ESKF理论知识和编程基础，以便能够充分利用这份资源。